-
公开(公告)号：CN109801360B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201811583871.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像的胃肠三维重构和可视化方法，具体过程为：对主动胶囊机器上相机采集的图像进行处理，得到胃肠断续的褶皱轮廓集；在轮廓集，对属于同一褶皱的断续边缘进行拟合连接生成完整二维轮廓，并利用相机内参数构造反向映射模型将二维轮廓信息转换到三维空间，得到胃肠结构的三维局部模型；对所述局部模型进行拼接，实现胃肠结构的全局可视化。该方法能够快速、准确重构处胃肠结构。
-
公开(公告)号：CN109259716B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811027424.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种胶囊内镜磁引导控制装置，可以精确控制外部磁体产生六自由度的运动，外部磁体与被检测者体内的胶囊内镜中的磁体产生磁交互，从而对胶囊内镜在复杂胃肠结构中进行驱动，提供更加精确的位置与运动控制。被检测者承载模块通过磁体引导部分支撑模块与外部磁体引导模块采用高精度连接；本装置适用于胃肠等具有不同解剖结构的消化道全区域内窥镜检查，检测效率高，并且在提高控制与定位精度的基础上，降低成本，方便搬运。
-
公开(公告)号：CN110236474B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910482794.2
申请日：2019-06-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种主动式磁控胶囊机器人检测系统及检测方法，包括第一支撑架、驱动磁体引导模块、驱动磁体模块、检测模块、胶囊机器人、第二支撑架及控制台；第一支撑架安装驱动磁体引导模块；驱动磁体引导模块末端连接驱动磁体模块，并根据驱动磁体引导模块内的编码器信息检测其位置和姿态信息；驱动磁体模块通过产生磁场对胶囊机器人进行磁引导；检测模块与驱动磁体模块保持相对固定，用于获取胶囊机器人的位置与姿态信息；第二支撑架用于对被检体进行承载；控制台根据驱动磁体模块以及胶囊机器人的位置和姿态信息，通过控制指令控制驱动磁体引导模块，来带动驱动磁体模块进行运动。本发明不仅能够提高系统的实时性，而且保证检查的精确性。
-
公开(公告)号：CN108186017B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201711232178.9
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的检测系统和方法。本发明通过实时获知磁源位置，相应地移动磁传感器阵列，以可移动的小型磁传感器阵列代替固定不动的大型磁传感器阵列，以减少传感器阵列的规模，从而减少非线性优化算法的计算量，并使磁源处于检测阵列可检测范围内的较好位置，能够使磁传感器阵列始终保持较高的检测精度。
-
公开(公告)号：CN110236474A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910482794.2
申请日：2019-06-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种主动式磁控胶囊机器人检测系统及检测方法，包括第一支撑架、驱动磁体引导模块、驱动磁体模块、检测模块、胶囊机器人、第二支撑架及控制台；第一支撑架安装驱动磁体引导模块；驱动磁体引导模块末端连接驱动磁体模块，并根据驱动磁体引导模块内的编码器信息检测其位置和姿态信息；驱动磁体模块通过产生磁场对胶囊机器人进行磁引导；检测模块与驱动磁体模块保持相对固定，用于获取胶囊机器人的位置与姿态信息；第二支撑架用于对被检体进行承载；控制台根据驱动磁体模块以及胶囊机器人的位置和姿态信息，通过控制指令控制驱动磁体引导模块，来带动驱动磁体模块进行运动。本发明不仅能够提高系统的实时性，而且保证检查的精确性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110151323A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910487085.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B90/00
Abstract: 本发明提供一种胶囊内镜操作平台的隔离装置，能够对胶囊内镜外部磁体的工作空间进行隔离，有效降低外界环境干涉对运动引导模块的运动控制产生的影响。所述的胶囊内镜操作平台的隔离装置，所述胶囊内镜由外部磁体进行磁驱动，所述外部磁体安装在运动引导模块的末端，通过所述运动引导模块引导外部磁体运动；隔离装置包括：第一隔离模块、第二隔离模块和承载支架模块；运动引导模块和第一隔离模块均安装在所述承载支架模块上，所述第一隔离模块将所述运动引导模块的运动范围限制在其内框边界范围内；第二隔离模块为设置在所述承载支架模块上，用于罩在被检测者胸腹部外侧的隔离罩。
-
公开(公告)号：CN109341734A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811426527.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明公开了一种绝对式光电编码装置，采用具有不同高度编码孔的编码器、两组或两组以上光电设备和控制器，构建绝对式光电编码器，能够解决编码器读取效率低、编码条纹刻录复杂及编码条纹不易识别的问题。本发明通过采用不同高度的方形编码孔来代表二进制的0和1，利用至少两组光电设备分别对准方形编码孔的上下两个部分，通过判断两组光电设备有无信号，则可以直接判断该方形孔代表二进制的数值，而不需要对获得的电平信号的脉冲宽度进行测量，从而提高了编码器的读取效率。
-
公开(公告)号：CN109341726A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811422617.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种串行绝对编码器的编码方法，采用基于二叉树的方法按照深度优先的原则逐位迭代确定编码位，实现了绝对编码序列的生成，生成的编码序列的编码字长和编码数可以根据需要进行设定。本发明提供的编码方法，由于采用了基于二叉树的方法按照深度优先的原则迭代确定编码位，因此能够根据需要设置任意编码字长和编码数，并且所生成的编码序列能够同时支持串行和并行读码方式，从而提高了编码方法的通用性，降低了系统装置的成本和安装技术难度。
-
公开(公告)号：CN108827133A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810620196.2
申请日：2018-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种检测移动磁源位姿的方法，采用的设备包括驱动磁体、磁传感器以及控制器。预先存储驱动磁体相对于磁传感器不同位姿下的磁场强度作为噪声磁场；该驱动磁体驱动待测移动磁源运动至某一位姿，控制器根据驱动磁体当前位姿与预先存储的驱动磁体位姿关系确定当前噪声磁场的磁场强度；利用磁传感器测量待测移动磁源在当前位姿下的总磁场强度，所述总磁场强度与当前噪声磁场的磁场强度作差获得移动磁源的磁场强度，根据所述移动磁源的磁场强度计算得到当前移动磁源的位姿。本发明能够获得移动磁源高精度的磁场信号，从而提高位姿检测精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
85
records
(took 0.03 seconds)
