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公开(公告)号：CN115474969A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211027397.4
申请日：2022-08-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动非接触核酸采样机器人系统，将灵巧机械臂和小型自动化生产线有机融为一体，系统从拭子剥离、定位夹取、试管上料、试管扫码、口腔采样、样本剪切、试管下料，到采样末端部位消毒等，全流程实现自动化，可满足日常核酸采样工作需求。被检人员无需使用咬口器，无需接触设备的任何地方，只需扫核酸码后，站在设备采样房前方，系统通过视觉检测得到被检人员的口腔形状，控制机械臂在口腔中采样的路径，并且通过六维力传感器对采样过程中拭子与口腔接触力进行检测，增加了采样的安全性。本发明实现了核酸采样的自动化和非接触，且设备结构简单、功能齐全、安全性高。
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公开(公告)号：CN111843555B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010735683.0
申请日：2020-07-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明设计了一种小型筒状工件快速定位夹紧与放松装置。它由弹簧力压紧的定位浮动板上排列安装n个弹性柱塞，分别用于对n个小型筒状工件夹紧。当工件需要定位夹紧时，顶松组件将定位模具中的浮动定位板顶松，待工件放入定位夹紧组件后，顶松组件退回，利用弹簧力将浮动定位板压回原位。本发明针对数量较多且易变形的小型筒状工件难以同时夹装的问题，采用双层弹性力，由定位浮动板实现n个弹性柱塞的同时动作，而n个弹性柱塞分别夹紧对应n个工件，既可以快速简单的实现数量较多的小型筒状工件同时定位夹紧，在保证所需夹紧力同时不对工件表面产生挤压形变，并且能实现工件的多排定位夹装。本发明装置结构简单、工作效率高。
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公开(公告)号：CN114313710A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111511935.2
申请日：2021-12-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种废弃口罩自动消毒垃圾箱，其分投放、存放和消毒三个区域。红外检测装置作为投放门开启的依据，并联动翻转门翻转至水平状态，方便废弃口罩的投放，投放门关闭时，翻板门联动下翻，废弃口罩滑落至双开门组件上方存放；待积累到一定存放数量时，双开门向下打开，废弃口罩落入消毒区的抽屉中；双开门关闭后，消毒区进入消毒程序，完成消毒后，抽屉中的废弃口罩可以被取出。本发明中联动的机械结构，不仅结构简单、成本低，而且使投放人员投放废弃口罩时，处于一个较为封闭的投放区域，可减少投放人员和垃圾箱中已储存的废弃口罩之间的交叉感染；该垃圾箱集投放、储存和消毒于一体，可达到将废弃口罩自动消毒后作普通垃圾处理的目的。
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公开(公告)号：CN110524237A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910648250.9
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的八音琴机芯装配方法。本方法的操作步骤如下：采用张正友标定技术进行摄像机标定；(2)气动导轨运动，从上料料斗中推出一个音片，把其移动到指定拍照位置进行采图；(3)伺服电机运动，驱动音筒底板组件到达指定位置，等待相机采图；(4)拍摄音片，识别并画出音片端线及中心线；(5)拍摄音筒，识别并画出音筒凸点啮合线；(6)利用坐标系转换原理计算装配距离，移动平台在Y轴方向上向音片进给；(7)驱动微转角调整装置补偿装配距离，拧紧螺丝以固定机芯，装配结束。本发明能够准确定位音片和音筒的位置、机芯装配精度高、减小装配周期，提高流水线的装配效率。
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公开(公告)号：CN107263058B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710370894.7
申请日：2017-05-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车滤清器弹簧座自动装配线中滤清器认向装置，滤清器放置于旋转圆盘上，并由伺服电机带动旋转，转过一定角度，滤清器凸片触碰到检测杆，利用杠杆作用将检测杆上端的微小摆动转换成下端的较大摆动，使检测传感器接收到摆动信号，控制伺服电机停止转动，此时滤清器完成认向工作。完成认向后，检测杆通过水平方向弹簧乙的弹簧力自动回位，伺服电机控制旋转圆盘回位。利用垂直方向布置的弹簧，可解决初始位置滤清器凸片触碰检测杆的问题以及检测杆自动回位的问题。同时，检测传感器可以进行水平方向位置调整。整个装置具有结构简单紧凑、成本低、认向准确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105750903B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610199309.7
申请日：2016-04-02
Applicant: 上海大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明涉及一种滤芯自动装配线中的滤层扩松机械手。四套扩松装置固定安装在四个料管下方，两个摆动气缸反向对称铰接在升降板上，其活塞杆分别通过过渡连杆与四个扩松装置上的曲柄两两相连；每套扩松装置有一个摆动套、四根连杆、四根摆杆和四根扩松杆等，第二销螺钉和第三销螺钉分别铰接安装连杆和摆杆在料管和升降板下方，摆动套通过轴承安装在料管外，曲柄安装在摆动套上；第一销螺钉穿过每根摆杆的中间，并紧固在对应位置的连杆上，每个摆杆前端垂直固定安装一根扩松杆；随着摆动气缸的伸出，推动每套扩松装置的摆动套顺时针转动，带动连杆的外端通过第一销螺钉将摆杆推离第二销螺钉方向，使四根扩松杆同步向外张开，滤层被径向拉伸扩松。
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公开(公告)号：CN106989659A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710194469.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种滤芯自动装配线中的下端盖落位检测组件，包括一个下端盖检测组件机架、一个下端盖、一个旋转工作台，所述下端盖在前序工位被放置在所述旋转工作台的定位孔中，在所述下端盖落位检测组件机架下固定吊装一个检测气缸，在所述检测气缸活塞杆下固定安装一个圆盖，在所述的圆盖下周向等间距固定安装三个顶杆，与所述旋转工作台的定位孔相对应；在所述检测气缸侧面从上至下依次安装上位置磁性开关、中位置磁性开关和下位置磁性开关。利用检测气缸侧面安装三个磁性开关的方法，通过下端盖不同落位位置所对应的发信特点，轻松判断下端盖是否正确落位。该装置具有结构简单紧凑，成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN106347992A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610750575.4
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: B65G47/82 , B65G47/244 , B07C5/36
Abstract: 本发明涉及一种八音琴装配线中产品转向与不合格品分流装置，转轴上下两端分别安装上转盘和十字拨盘；装置下面固定安装顶升气缸和带有拨杆的旋转气缸。当检测完成的八音琴机芯在前输送线上被推进上转盘U形槽中，顶升气缸伸出，带动拨杆上升，旋转气缸逆时针旋转，由拨杆拨动十字拨盘，从而使上转盘逆时针旋转90°，然后顶升气缸缩回，旋转气缸带动拨杆顺时针旋转回原位，此为一个循环。若产品为合格品则由双杆气缸拨到后输送线上，若为不合格品双杆气缸不动作，在上转盘再旋转90°后掉落到不合格品滑槽中。该装置使产品同向间歇旋转90°，避免产品转向和不合格品分流相向旋转带来的驱动机构结构复杂等缺点，可提高生产效率，并降低成本。
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公开(公告)号：CN105966914A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610360604.6
申请日：2016-05-28
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B65G47/92 , B25J15/0608
Abstract: 本发明涉及一种滤芯中心管移载机械手，十套吸盘组件由垂直升降气缸带动升降，平移气缸作用实现中心管从前一工位向后一工位的同时移载；吸盘组件采用磁钢吸取方式，利用导向楔块相对的两个斜面组成V形结构，既适应不同直径中心管的吸取，又保证移载过程的姿态平稳；磁钢随磁钢安装板下降吸取工件，而上升时，由导向楔块对中心管止挡，使中心管释放过程的姿态平稳；采用垂直缓冲限位组件，不仅对工作过程中的机械手升降位置限位，而且规格调整更换模具和维修时，使机械手上升到最高位，以留出较大操作空间；本发明在产品规格更换时，无需考虑中心管的长短，只需根据中心管不同直径，做简单调整，缩短了更换产品时设备调整的时间，提高了生产率。
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公开(公告)号：CN105855829A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610360603.1
申请日：2016-05-28
Applicant: 上海大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/004
Abstract: 本发明涉及一种滤芯中心管自动分离装置，用于滤芯自动装配线中，其主要功能是分别对两列同时输送的中心管中前后两个可能缠绕的中心管进行分离，以供机械手抓取；本发明采用“拔河式”分离方式，两列中心管排队向前输送至端面定位板时，垂直压紧组件同时压紧后端输送过来的横向两个中心管，旋转压紧组件的两个压紧头在旋转气缸带动下，在前端同时压紧需要分离的横向两个中心管的内部，分离气缸带动旋转压紧组件在前后方向移动，从而将每列的前后两个中心管分开；本发明可以减少产品因缠绕而造成的机械手无法每列单个抓取的情况，且可满足不同直径、不同长度中心管的生产要求，使生产线更换产品规格时调整时间短，同时结构简单、效率高。
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