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公开(公告)号：CN111596296B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202010459316.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于前视声呐图像的水下目标跟踪方法，能够准确跟踪水下目标的位置，进行水下目标实时快速检测，将GPS、姿态传感器、云台、PC、前视声纳设备安装调试完成；通过PC控制云台在探测范围内运动，并给定跟踪目标；获取信息数据；根据前视声纳回拨信号的强度将声纳信息恢复为声纳的灰度图像；将图像都进行预处理，提取两组特征点，得到两组特征点集合，进行特征点集合匹配，使正确匹配与错误匹配分离，再计算目标图像，变换坐标，变换矩阵；进行重复匹配，重复变换，得到当前目标位置的变换矩阵，实现基于前视声纳图像匹配的水下目标跟踪。本发明水下目标跟踪方法，准确跟踪目标的位置，而且检测速度快，具有实时性的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111023965A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911162859.1
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光技术的钢卷识别定位方法。本方法包括以下步骤：（1）采用线性激光扫描仪配合牵引小车，获取激光数据及小车位置值；（2）同步激光数据及位置值，计算测量点的三维空间坐标；（3）采用规则格网DEM处理三维离散数据后，使用Direct3D获取钢卷三维可视化模型；（4）利用轮廓跟踪算法及最小外接矩形算法，获取钢卷在X轴和Y轴的世界坐标；（5）利用投影图像融合叠加后的图像进行圆的特征拟合，获取钢卷在Z轴的世界坐标。本发明的方法能够准确识别定位钢卷的位置、减小激光扫描周期，提高成品仓库的物流效率。
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公开(公告)号：CN109447908A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811112046.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的钢卷识别定位方法，主要包括以下步骤：（1）确立双目立体视觉模型，获取图像对；（2）采用张正友标定方法进行摄像机标定；（3）采用立体匹配算法获取视差图；（4）利用深度直方图实现对目标钢卷的分割，计算出钢卷的X轴和Y轴的世界坐标；（5）根据重投影矩阵计算得到钢卷的三维点云数据，对钢卷点云数据进行平滑去噪；（6）最后对去噪后的点云数据进行圆柱特征拟合，从而获取钢卷在Z轴的世界坐标。本发明的方法能够准确识别定位钢卷的位置、减小激光扫描周期，提高成品仓库的物流效率。
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公开(公告)号：CN111596296A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010459316.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于前视声呐图像的水下目标跟踪方法，能够准确跟踪水下目标的位置，进行水下目标实时快速检测，将GPS、姿态传感器、云台、PC、前视声纳设备安装调试完成；通过PC控制云台在探测范围内运动，并给定跟踪目标；获取信息数据；根据前视声纳回拨信号的强度将声纳信息恢复为声纳的灰度图像；将图像都进行预处理，提取两组特征点，得到两组特征点集合，进行特征点集合匹配，使正确匹配与错误匹配分离，再计算目标图像，变换坐标，变换矩阵；进行重复匹配，重复变换，得到当前目标位置的变换矩阵，实现基于前视声纳图像匹配的水下目标跟踪。本发明水下目标跟踪方法，准确跟踪目标的位置，而且检测速度快，具有实时性的特点。
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公开(公告)号：CN111028215A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911246415.6
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的理论技术，提出一种双阈值方法检测钢卷端面缺陷，能快速、准确地检测钢卷端面的缺陷区域。这种方法具有效率高、成本低、自动化等优点，主要包括以下步骤：用Canny算法和较大阈值的PPHT算法，消除背景图像块，对前景图像块进行仿射变换；利用高斯滤波器进行图像处理，增强提取的前景图像块；用Canny算法和较小阈值的PPHT算法，限制结果的角度阈值，提取潜在缺陷区域；利用数字图像的投影积分，提取潜在缺陷区域的图像特征；使用支持向量机，对有缺陷的图像块和误判的无缺陷图像块进行分类，检测结束。本发明能去除非缺陷区域，减少数据处理量，提高检测速度并准确地检测出钢圈端面缺陷区域。
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公开(公告)号：CN110524237A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910648250.9
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的八音琴机芯装配方法。本方法的操作步骤如下：采用张正友标定技术进行摄像机标定；(2)气动导轨运动，从上料料斗中推出一个音片，把其移动到指定拍照位置进行采图；(3)伺服电机运动，驱动音筒底板组件到达指定位置，等待相机采图；(4)拍摄音片，识别并画出音片端线及中心线；(5)拍摄音筒，识别并画出音筒凸点啮合线；(6)利用坐标系转换原理计算装配距离，移动平台在Y轴方向上向音片进给；(7)驱动微转角调整装置补偿装配距离，拧紧螺丝以固定机芯，装配结束。本发明能够准确定位音片和音筒的位置、机芯装配精度高、减小装配周期，提高流水线的装配效率。
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