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公开(公告)号：CN113350742B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110667264.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海大学 , 山东迈宝赫健身器材有限公司
IPC: A63B22/02
Abstract: 本发明公开了一种康复用自适应变刚度跑步机系统。它可以用来对脑卒中患者的偏瘫步态进行康复治疗。它包括跑步机模块、减重支撑系统、变刚度机构、变角度剪刀叉机构。实现对应双侧腿的跑步机模块各自的刚度、倾角、速度的独立变化。采用改变钢板弹簧有效长度原理的变刚度系统可以实现跑步机的跑带在竖直方向刚度的大范围迅速变化，以对患者健康侧下肢实施刚度扰动，通过人体肢间协同耦合机制刺激患侧神经通路以促进康复。采用恒力弹簧的和杠杆机构的减重支撑系统可以对患者进行辅助支撑以防止跌倒。结合变角度剪刀叉机构的变角度机构可以改变跑步机表面的坡度产生坡度刺激辅助康复。本发明属于辅助康复领域。
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公开(公告)号：CN110718129A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910391846.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 上海大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种人体膝关节运动模拟系统。它包括包括框架、弧形轨道运动机构、3RRR球面并联机构、Z轴升降机构、XY二维伺服运动平台和控制系统，所述框架底部布放XY二维伺服运动平台，Z轴升降机构布放在XY二维伺服运动平台的Y轴运动平台上，实现XYZ三个方向上的直线运动，3RRR球面并联机构布放在Z轴升降机构上，实现XYZ三个方向的旋转运动，弧形轨道运动机构布放在框架顶部，用于补偿股骨运动角度；控制系统控制所有运动机构中的电机，旋转给定角度，到达期望位姿而模拟人体膝关节运动。本发明实现胫骨相对股骨的空间6自由度运动，模拟人体膝关节的正常运动以及受到运动损伤后的运动姿态。
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公开(公告)号：CN105173278B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510550540.1
申请日：2015-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人的自动拆箱系统，包括主体框架，两个侧面割刀装置、一个主割刀装置、四个翻盖机构和一个升降取物装置，所述侧面割刀装置安装在主体框架前面的两侧，所述主割刀装置安装在主体框架前面的顶部，所述翻盖机构对称安装于主体框架的底部，所述升降取物装置安装于主体框架的后部。本发明集拆箱工序和取物的所有过程在一个工位上，大大提高了生产效率，减少了工人的劳动强度，代替人做重复、单调的工作，提高效率，节约资源，使操作人员处于比较安全和省力的地位，并且节省了大量时间，降低了操作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN106171651A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610535951.8
申请日：2016-07-10
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02A40/252 , A01G9/14 , B62D63/04
Abstract: 一种用于农业温室大棚的机器人自动转轨系统。本发明公开了一种农业温室大棚中轨道车辆转轨用的机器人自动转轨系统。本系统主要包括机器人、换轨车、换轨车道、机器人轨道、待机区域和控制系统。所述控制系统连接换轨车和机器人，所述的换轨车包括轨道车体、轨道主体、轨道升降组件、绳索收放组件和轨道蓄能回弹组件，可以实现左右运动、轨道主体的升降和自动收拢伸展，所述换轨车道与机器人轨道的一端垂直交接，待机区域在换轨车道的一端。控制系统包括上位机控制系统I和车载控制系统II，上位机控制系统I包括上位机和无线模块甲，车载控制系统II包括无线模块乙、PLC控制器、传感器、接触器和热继电器。本发明能够辅助机器人自动换轨，并且实现换轨车的自动收拢伸展，提高了现代化农业温室大棚的自动化程度和生产效率。
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公开(公告)号：CN103753588A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410000421.4
申请日：2014-01-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂末端执行器的大容差捕获操作的环抱式捕获机构。本机构包括目标接口件，环抱机构、万向浮动调节机构、和导向拉紧机构。通过控制环抱机构的减速机转向来控制4个内侧是弧形面的扣板展开与闭合，以对目标接口件进行粗定位夹紧与释放；通过控制导向拉紧机构的减速机的转向来实现对万向浮动调节机构环抱机构的拉紧与释放。对环抱机构拉紧过程中会带动目标接口件与导向滑轨件用，进而实现对目标接口件的精定位，同时也会拉紧目标接口件。本发明用于空间目标飞行器的捕获，该机构的容差大，且结构简单紧凑，精度高，大大提高了空间应用的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119399605A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411309546.5
申请日：2024-09-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种离轴数字全息图的重建最佳分数阶估计方法，包括以下步骤：运行离轴数字全息光路系统，获得待处理的离轴全息图；对离轴全息图进行分数阶傅里叶变换，获取离轴全息图的正一阶的时频域信息，然后对正一阶的时频域信息进行滤波处理；利用分数傅立叶的旋转相加性，设定粒子群优化算法的搜索范围，然后设定粒子群优化算法的参数，通过适应度函数计算重建振幅图像的能量梯度；应用粒子群优化算法估计重建振幅图像的最大能量梯度对应的分数阶，该分数阶即为最佳分数阶。与现有技术相比，本发明具有精确度高、计算速度快等优点。
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公开(公告)号：CN117945321A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410068735.1
申请日：2024-01-17
Applicant: 上海大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明涉及一种多自由度紧凑型自适应智能盖板装卸装置，所述装置共包括直线模组、剪叉升降平台、夹爪机构以及吸盘模块。直线模组包括两个同步带直线导轨；所述两个同步带直线导轨之间设置有剪叉升降平台；所述剪叉升降平台包括横梁底座、升降机构以及承接板；所述承接板下侧中部通过螺栓与夹爪机构连接；所述承接板下部两侧通过螺栓与夹爪机构连接。本发明具有多自由度的运动结构，使得机构能够在复杂的工业环境中灵活应对各种盖板装卸需求。此外，通过整合各个组成部分，本发明确保了在高洁净度要求的工业环境中完成装卸工作的同时，大幅度降低了人力成本，并提高了作业的时间效率。
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公开(公告)号：CN106826807B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201610653260.8
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法。该方法包括五个步骤：（1）针对三自由度腕部结构分析与动力学建模。（2）设计关于各个关节快速终端滑模面和多幂次快速趋近律，从而得出快速终端滑模控制率。（3）对系统的不确定项用模糊自适应方法进行逼近。（4）系统稳定性分析。（5）仿真验证算法有效性。该控制方法能够使实际轨迹快速并稳定的趋近于期望轨迹，通过模糊自适应项的引入，能够在保证稳定性的同时很好的减小输入抖动现象。
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公开(公告)号：CN105424950B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510739354.2
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海大学
IPC: G01N35/00
Abstract: 本发明涉及一种用于农业大棚岩棉营养液自动检测装置，包括水平移动模块、旋转模块、注射器移动模块、注射器抽液模块、传感器移动模块和装置清洁和废液回收模块；所述水平移动模块和旋转模块通过底板连接，所述旋转模块和注射器移动模块通过连接板连接，所述注射器抽液模块安装在注射器移动模块的注射器支撑板上，所述传感器移动模块通过铝合金型材安装在底板上。本发明用于抽取岩棉营养液并检测其pH值及电导率等参数，是一种集自动采集、分析和清洁于一体的专用检测装置，具有体积小、方便灵活、检测快速、性能稳定、易于实现自动化、制造成本低等一系列优点。此外，本装置能够安装在通用移动装置上，在农业大棚内自由移动，具有很强的通用性。
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公开(公告)号：CN106426149A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610966909.1
申请日：2016-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于拮抗式变刚度驱动器的2-DOF柔性机械臂，包括安装底板、肘关节驱动装置、肩关节驱动装置、仿生手臂，所述肘关节驱动装置、肩关节驱动装置和仿生手臂分别安装于安装底板的后部。本发明肘关节驱动装置和肩关节驱动装置基于拮抗式变刚度驱动器，这样驱动俩柔性机械臂的两个轴的时候刚度就是变化的。在涉及人机交互的应用场合，刚度能够随着工作场景的变化而变化，有效提高了操作人员的安全性，对于服务型机器人的研究开发具有很深远的意义。
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