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公开(公告)号：CN113345093B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110535165.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种滤除多线激光雷达点云拖尾点的方法，包括：首先分别对每一线激光生成的点云进行滤除拖尾点；然后针对每一线激光生成的点云，计算每个点与其左右相邻点的距离，如果两个距离值均大于设定的距离阀值，初步判断该点是拖尾点；对初步判断为拖尾点的点，计算该点的左相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角和该点的右相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角，如果两个角的角度值均小于设定的角度阀值，即认为该点是拖尾点并滤除；最后对滤除拖尾点的每一线激光生成的点云进行叠加，生成一帧滤除拖尾点的点云。本发明方法具有计算量低，算法实现简单有效的优点。
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公开(公告)号：CN113686321A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111245537.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高效地面绝对标靶提取和全局优化方法。针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种高效的地面绝对标靶提取方法以及包含绝对坐标约束等四种残差方程的全局优化算法，解决了绝对坐标转换精度不高；无绝对坐标约束SLAM算法有累计误差；特殊场景算法退化；标靶图像提取操作繁琐，且有诸多误差的问题。
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公开(公告)号：CN113536895A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110592226.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种圆盘指针表计识别方法。包括：步骤1、巡检机器人移动至预制点位，实时采集当前表计图像。步骤2、通过采集图像与模板中对应的图像进行特征匹配，计算出两幅图像的像素偏移差；根据在当前焦距下，像素差于调整角度之间的关系，计算出横向与纵向的调节角度，再反馈给机器人对云台进行相应的控制调节。步骤3、根据采集到表计图像与对应的模板之间的特征点进行匹配，然后通过对应的匹配点，在获取计算出变换矩阵，对采集图像进行变换后，将图像中的圆盘通过霍夫变换拟合成圆形。步骤4、将圆盘图像展开至长条矩形图像并输入指针识别模型，计算出指针数值。本发明能够适用于各种圆盘指针表计，具有普适性。
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公开(公告)号：CN113190019A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110578407.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法及系统，具体是在虚拟仿真场景中人工标注巡检部件，创建巡检候选点，调用自动算法优化并结合机器人云台的虚拟仿真得到最终的巡检任务点。系统包括仿真模块、判断模块以及执行模块。因此，本发明具有如下优点：1、该种机器人任务点布置方法用虚拟仿真的人机交互代替了现场人工，提高了实施效率和可靠性。2、该种机器人任务点布置方法，借助算法手段自动化得到最终的巡检任务点，并借助机器人云台的虚拟仿真可视化效果，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN112101299B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011200276.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于双目CCD相机的交通标牌自动提取方法及系统，其中的方法包括：影像数据处理：包括影像地理参考处理、影像数据检查与修改；交通标牌样本库采集、训练与管理：包括交通标牌先验样本的采集、样本训练、分类管理、样本查看、导入及导出；交通标牌信息提取：对目标影像进行坐标及标志牌信息的自动提取；交通标牌检查：核实并修改交通标牌提取结果，核实修改后的数据存入对应数据库；交通标牌成果管理：包括提取结果的导入及导出、分类管理、结果查看等。本发明大大减少了人工浏览影像，提取交通标牌的工作量，并且可以对样本信息和交通标牌成果进行高效、规范地管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111536972B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010564540.8
申请日：2020-06-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于惯性与导航技术领域，公开了一种基于里程计刻度系数修正的车载DR导航方法，包括将车载惯性组合导航系统安装在车载平台上，采集惯性测量单元的数据信息、GNSS的数据信息、里程计的数据信息，并对三种数据信息进行时间同步；建立拐弯点里程计刻度系数补偿模型，获得拐弯点里程计刻度系数补偿值；根据拐弯点里程计刻度系数补偿值，获得补偿后的里程计的位置增量；结合补偿后的里程计的位置增量和惯性测量单元的数据信息，对DR导航定位结果进行修正得到最终定位信息。本发明解决了现有技术中车载惯性组合导航系统在拐弯时定位误差较大的问题，能够有效提高在GNSS信号不可用且拐弯环境下系统的定位定姿精度。
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公开(公告)号：CN110874854B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010060072.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于小基线条件下的大畸变广角相机双目摄影测量方法，首先，基于预设室内高精度检校场标定双目相机之间的相对位置关系和内参系数；然后采用检校得到广角相机的畸变系数对双目相机进行实时校正，获得畸变校正后的双目影像；接着基于对极几何理、SIFT特征匹配以及Ransac滤波，得到同名特征点的位置；再根据POS系统与双目相机之间的安装位置关系、POS系统测量得到的姿态信息、双目相机之间的相对位置关系以及同名特征点的位置，计算得到双目影像匹配同名点的光线方向，最后得到地物的位置信息。本发明的方法可以测量系统设备小、测量流程简单、测量范围大同时精度高且鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN110873575B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010050947.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的里程测量方法，首先将MEMS惯性测量单元MEMS‑IMU通过预先设计的结构件固连安装于车轮中心；接着通过静态标定方法获取车载POS‑IMU与MEMS‑IMU之间的安装角度关系；接着将MEMS‑IMU上电后，获得第一陀螺数据和第一加速度信息，并实时接收车载POS系统输出的IMU数据；接下来根据第一加速度信息、车载POS系统输出的IMU数据以及车载POS系统与MEMS‑IMU之间的安装角度关系，计算车轮的第一里程速度；然后根据第一陀螺数据中的Y轴陀螺输出信息和预设夹角计算车轮的第二里程速度；再将第一里程速度与第二里程速度进行融合，得到目标里程速度。本发明的方法可以避免常规车载里程计安装复杂的问题，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN109059913A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810979830.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
CPC classification number: G01C21/165 , G01C25/005 , G01S19/47
Abstract: 本发明提供一种用于车载导航系统的零延迟组合导航初始化方法，在车载的GNSS/惯性组合导航系统中加入里程计辅助，在系统断电时存储当前时刻的位置和姿态信息并在系统下一次通电工作时读取该信息；当系统上电时有GNSS定位信息和定向信息时，采用GNSS定位信息和定向信息对系统进行初始化；当系统上电时只有GNSS定位信息时，采用GNSS和IMU输出进行快速初始化并平滑系统初始姿态；采用GNSS和里程计快速修正初始姿态角。本发明实现的车载低精度组合导航方案可以满足在复杂应用环境下快速准确初始化的需求。
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公开(公告)号：CN106886037B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201710108857.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明提供种适用于弱GNSS信号条件的POS数据纠偏方法,引入第三方测量信息,对POS数据处理结果进行误差纠正,包括获取外部纠正信息过程和应用外部纠正信息过程;所述第三方测量信息为影像或者激光数据;所述获取外部纠正信息过程包输出影像或激光数据相对于POS系统的偏心量和偏心角;所述应用外部纠正信息过程利用影像或者激光数据输出符合精度要求的POS结果信息。本发明适用于弱GNSS信号条件下,GNSS定位结果长期不可靠,POS导航解算结果精度较差,通过引入第三方纠偏改正信息,提高POS导航结果的精度满足工程应用的需求,解决了弱GNSS信号下POS高精度定位的难题。
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