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公开(公告)号：CN106482967B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201610880518.8
申请日：2016-10-09
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G01M17/013 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种代价敏感支持向量机机车车轮状态检测系统及方法，所述系统包括数据预处理模块、代价敏感支持向量机训练模块、参数寻优模块、最优代价敏感支持向量机分类模块、判别模块和车轮状态输出模块；所述检测方法包括共八个步骤，所述参数寻优步骤采用自适应变异粒子群算法，该算法是一种变异粒子群算法，具有很强的鲁棒性和全局搜索特性等优点，拓展了在迭代中不断缩小的空间，在更大空间中开展搜索，同时保持了种群多样性，提高算法寻找到最优值的可能性。
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公开(公告)号：CN109828550A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910109072.2
申请日：2019-02-03
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于容错性分析的轨道列车轮对横向稳定控制方法，主要包含以下步骤：依附机构嵌入在列车上与之同步运动，具有状态参数检测机构其设置在所述依附机构上，且同步采集车轮的运行状态参数；建立列车轮对横移的横向动力学运动方程，考虑传感器噪声和估计系统参数偏差，构建轮对横移状态空间方程；构造了状态观测估计器，获取列车轮对运行的观测信息；基于获取的轮对运行观测信息进行容错验证并设计主动容错控制器，对控制参数进行微调。
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公开(公告)号：CN108958032A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810817018.9
申请日：2018-07-24
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提出了一种非线性多智能体系统的总量协同一致控制方法，建立灌装生产线的n个二阶非线性子系统组成的多智能体系统模型，为了更贴近实际工程，充分考虑非线性、参数摄动以及不确定干扰等因素，同时为了保证生产线生产总量不变，设计滑模观测器实时预估状态变量及扰动变量，并将预估值引入总量协同一致控制协议得到智能体的控制输入量，协调各个子系统输出总和保持一致。
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公开(公告)号：CN108725452A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810555385.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种基于全声频感知的无人驾驶车辆控制系统及控制方法。系统包括与无人驾驶车辆的中央数据处理与控制单元分别连接的机器视觉子系统、全声频感知子系统；所述全声频感知子系统通过全声频数据融合与决策器向中央数据处理与控制单元发送全声频感知信息以及车辆控制决策信息，同时接收中央数据处理与控制单元发送的返回车辆控制信息；所述中央数据处理与控制单元对各子系统的感知信息进行比较，并判断全声频感知子系统的感知信息的准确度。本发明能够实现车辆定位、道路感知及驾驶逻辑判断，解决了常规车辆智能驾驶感知系统无法理解其他车辆行驶意图及对有障碍物遮挡的视觉盲区识别能力上的缺陷。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107395080A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710793225.0
申请日：2017-09-06
Applicant: 湖南工业大学
CPC classification number: H02P21/0007 , H02P21/0017 , H02P21/13 , H02P21/16 , H02P21/20 , H02P21/28
Abstract: 本发明公开了一种基于级联非奇异终端滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法，其对永磁同步电机转矩进行精确控制。本发明在矢量控制的基础上，首先，在dq坐标系设计自适应非奇异终端滑模观测器，来实现永磁同步电机转速、转子位置及定子电阻的观测；其次在αβ坐标系设计有效磁链非奇异终端滑模观测器，并把所观测的转速、和定子电阻信号输入，来观测αβ轴上的有效磁链，从而形成级联非奇异终端滑模观测器；然后利用观测的有效磁链信号和电流观测值，来获取电机反馈转矩信号。最后，将估算的电机转矩与给定转矩形成转矩闭环。所述系统及方法，能抑制传统滑模观测器控制量的抖振，在参数摄动及外部扰动情况下，实现永磁同步电机转矩的精确控制。
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公开(公告)号：CN106788049A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710216299.8
申请日：2017-04-05
Applicant: 湖南工业大学
CPC classification number: H02P21/0007 , H02P21/0017
Abstract: 本发明公开了一种基于级联滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法，其对永磁同步电机转矩进行精确控制。本发明在矢量控制的基础上，首先，以dq坐标系中设计自适应滑模观测器，来实现永磁同步电机转速、转子位置及定子电阻的观测；其次在αβ坐标系中设计有效磁链滑模观测器，把自适应滑模观测器输出的转速、和定子电阻信号输入到有效磁链滑模观测器，来观测αβ轴上的有效磁链，从而形成级联滑模观测器；然后利用有效磁链滑模观测器输出的αβ轴上有效磁链来计算有效磁链幅值信号，利用有效磁链幅值信号和自适应滑模观测器输出的q轴电流观测值，来获取电机反馈转矩信号。最后，将估算的电机转矩与给定转矩形成转矩闭环，从而实现永磁同步电机转矩的精确控制。所提出的基于级联滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法，能在电机系统参数发生摄动及外部存在扰动的情况下，实现永磁同步电机转矩的精确控制，进一步提升了永磁同步电机转矩控制的可靠性和鲁棒性，可广泛应用于以永磁同步电机为驱动系统的场合。
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公开(公告)号：CN106295044A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610686106.0
申请日：2016-08-18
Applicant: 湖南工业大学
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F17/5009 , G06N3/02 , G06N5/022
Abstract: 本发明涉及一种基于极限学习机的重载机车粘着状态识别方法，可用于重载机车的粘着控制系统中，其通过在实测数据中提取粘着状态特征，并从中选取特征向量进行粘着状态识别模型的训练，本发明提供的方法要求样本具有一定代表性，设置隐含层神经元个数后可直接实现多类粘着状态识别；识别模型无需多次迭代，便可获得全局最优解，因此识别速度极快，准确率高。
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公开(公告)号：CN106292274A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610946033.4
申请日：2016-11-02
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明公开了一种级联滑模观测器及其粘着系数和导数的估计方法，所述级联滑模观测器包括：负载转矩观测器和负载转矩导数观测器；首先建立重载机车运行过程中的动力学模型，根据电机转矩平衡方程建立粘着控制系统状态方程，提出由负载转矩估算粘着系数方案；然后，设计了级联滑模观测器，并借助Lyapunov稳定性理论证明其稳定性；再利用滑模变结构等值控制原理，建立了估计粘着系数及其导数算法。本发明避免了对信号进行直接微分计算；根据滑模变结构等值原理对负载转矩导数进行估算，并给出了抑制滑模观测器抖振的方法；算法简单，易于实现；通过仿真和实验，观测值与实际值吻合，验证了该算法的有效性。
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