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公开(公告)号：CN106292274B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610946033.4
申请日：2016-11-02
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种级联滑模观测器及其粘着系数和导数的估计方法，所述级联滑模观测器包括：负载转矩观测器和负载转矩导数观测器；首先建立重载机车运行过程中的动力学模型，根据电机转矩平衡方程建立粘着控制系统状态方程，提出由负载转矩估算粘着系数方案；然后，设计了级联滑模观测器，并借助Lyapunov稳定性理论证明其稳定性；再利用滑模变结构等值控制原理，建立了估计粘着系数及其导数算法。本发明避免了对信号进行直接微分计算；根据滑模变结构等值原理对负载转矩导数进行估算，并给出了抑制滑模观测器抖振的方法；算法简单，易于实现；通过仿真和实验，观测值与实际值吻合，验证了该算法的有效性。
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公开(公告)号：CN111308114B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201811516673.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 本发明提供了一种扩展卡尔曼滤波的测速系统包括机车运行模块、扩展卡尔曼滤波器、轨面检测模块、滤波偏差估计模块、状态更新模块，其中轨面检测粘着模块，判断轨面是否发生跳变；滤波偏差估计模块，当轨面发生跳变后，根据机车行驶的理论状态为目标，得到轨面跳变后扩展卡尔曼滤波器的估计偏差；状态更新估计模块，根据扩展卡尔曼滤波器的估计偏差更新系统状态矩阵。本发明的系统能够自适应地更新状态矩阵使得系统更加准确估计机车行驶速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106292274A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610946033.4
申请日：2016-11-02
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明公开了一种级联滑模观测器及其粘着系数和导数的估计方法，所述级联滑模观测器包括：负载转矩观测器和负载转矩导数观测器；首先建立重载机车运行过程中的动力学模型，根据电机转矩平衡方程建立粘着控制系统状态方程，提出由负载转矩估算粘着系数方案；然后，设计了级联滑模观测器，并借助Lyapunov稳定性理论证明其稳定性；再利用滑模变结构等值控制原理，建立了估计粘着系数及其导数算法。本发明避免了对信号进行直接微分计算；根据滑模变结构等值原理对负载转矩导数进行估算，并给出了抑制滑模观测器抖振的方法；算法简单，易于实现；通过仿真和实验，观测值与实际值吻合，验证了该算法的有效性。
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公开(公告)号：CN111308114A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811516673.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 本发明提供了一种扩展卡尔曼滤波的测速系统包括机车运行模块、扩展卡尔曼滤波器、轨面检测模块、滤波偏差估计模块、状态更新模块，其中轨面检测粘着模块，判断轨面是否发生跳变；滤波偏差估计模块，当轨面发生跳变后，根据机车行驶的理论状态为目标，得到轨面跳变后扩展卡尔曼滤波器的估计偏差；状态更新估计模块，根据扩展卡尔曼滤波器的估计偏差更新系统状态矩阵。本发明的系统能够自适应地更新状态矩阵使得系统更加准确估计机车行驶速度。
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公开(公告)号：CN109484384A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811120255.6
申请日：2018-09-25
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明提出了一种高速列车最优粘着制动控制方法及系统，实现实时蠕滑率的估计及未知量的补偿同时又确保制动力的有效发挥。本发明能在复杂多变的轨面环境下实现对不同轨面最优蠕滑率的估计及跟踪，可有效发挥高速列车的制动力，从而可进一步提高制动系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN107817683A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711039440.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种动车组精准停车方法，旨在解决动车组停车过程中的输入时滞，精准性以及舒适性问题；所述方法包括时滞系统的无时滞变化方法，反演滑模变结构控制器设计方法，以及扰动扩张观测器设计方法；所述无时滞变换方法是一种等价变化方法，操作简单，不改变模型的精准性；反演滑模变结构控制器结合了反演设计方法与滑模变结构方法的优点，具有跟踪精度高，误差收敛速度快，鲁棒性强等诸多优点；扰动扩张观测器的引入，一方面提高了制动过程的抗干扰能力，也简化了反演过程控制器设计的复杂程度。最后经仿真和实验验证，本文提出的方法有效的解决了输入时滞的问题，能够获得较高的停车精度，并保证了制动过程中的平稳性和舒适性。
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公开(公告)号：CN207257650U
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201720936327.9
申请日：2017-07-28
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高速列车制动力分配优化控制系统，其对各节列车应施加制动力进行协调控制；所述系统包括列车自动运行系统ATO、司机制动控制器、DSP中央控制单元、车载雷达、制动力分配优化控制模块和列车基础制动装置；制动力分配优化控制模块通过MVB总线与各节列车基础制动装置连接；所述制动力分配优化控制模块，包括单节列车受力模型计算粘着重力、比较器和乘法器提取列车粘着力约束条件、制动力分配优化控制单元给定动车和拖车应施加制动力、制动力再分配及其优化单元确定每节列车应施加制动力；本实用新型提供的一种基于DSP的高速列车制动力分配控制系统，能在不同制动工况条件下，在无滑行问题时实现高速列车平稳、可靠、精确的停车制动。
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