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公开(公告)号：CN111232187A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911140667.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: B64C3/56
Abstract: 本专利提供一种带有锁定功能的翼梁连接接头。包括固定段翼梁支撑座，活动段翼梁支撑座，锁定管夹，锁定转杆，锁定摇杆及摇杆锁扣组件。翼梁支撑座分别安置在固定段机翼与活动段机翼内，主、辅翼梁与固定段机翼内的翼梁支座固定连接；在活动段机翼内的翼梁支撑座上设有锁定管夹，固定段翼梁支撑座上设有摇杆锁扣组件；锁定转杆安置在锁定管夹上，锁定摇杆安置在锁定转杆上。转动锁定摇杆带动锁定转杆，可将锁定管夹压紧锁定，将活动段与固定段机翼锁定紧固。锁定摇杆锁定后能防止锁定转杆在飞行时松动转动，能保持活动段机翼与固定段机翼间的牢固锁定。本发明具有质量轻、体积小、连接速度快、操作简单、连接可靠，对无人机飞行性能影响小的优点。
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公开(公告)号：CN111193997A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911182192.1
申请日：2019-11-27
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 一种UWB定位系统的到达时间差测量与校准方法，UWB定位系统包括定位标签、参考基站、普通基站、网关、定位引擎，所述参考基站和普通基站通讯连接，所述参考基站和普通基站分别与网关通讯连接，所述网关与定位引擎通讯连接，采用无线方式实现频率同步和时间同步，无需增加公共时钟系统和铺设同步电缆，同样可准确对定位标签进行定位，且计算方法简单，定位引擎执行效率高,本发明采用无线技术进行频率和时间同步，不依赖公共参考时钟系统，不用铺设射频同步电缆，有利于减小施工难度，降低线路的布设成本；缩短硬件布置工程的施工周期,仅需对参考基站的时钟进行标定，对其它基站不做要求，允许不同基站间的时钟存在差异。
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公开(公告)号：CN119717602A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411736596.1
申请日：2024-11-29
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种小型综合控制系统，包括舱段以及固定在舱段上的伺服组件和电子集成装置，电子集成装置包括主控组件、通信组件、电源组件、IMU组件、AD采集组件、舵机驱动组件、开关量输入组件、开关量输出组件和连接组件，电子集成装置的各组件分别搭载在裸芯封装的四块PCB板上，四块PCB板分为电源管理板、功率驱动板、IMU板和主控板，电源管理板、功率驱动板和IMU板分别与主控板连接，IMU板垂直于舱段轴向固定在舱段上，电源管理板、功率驱动板和主控板平行于舱段轴向固定在舱段上。本发明提供了一种小型综合控制系统，用以解决现有控制系统与飞行器小型化、控制高精度化和响应快速化追求不匹配的问题。
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公开(公告)号：CN118219267A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410425618.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂轨迹跟踪控制算法，包括：建立柔性关节机械臂系统的数学模型；基于柔性关节机械臂的数学模型，建立串联积分型状态空间方程，设计扩张状态观测器，估计出状态矢量和复合扰动值；利用状态矢量和复合扰动值设计滑模控制律，实现柔性关节机械臂的轨迹跟踪控制，并证明了扩张状态观测器和基于扩张状态观测器的滑模控制器在柔性关节机械臂系统的稳定性。本发明避免了多次求导或模型转换求取连杆角位移高阶导数值带来的误差，提高了轨迹跟踪控制的精度和稳定性，以及柔性关节机械臂系统的鲁棒性和稳定性，并证明了扩张状态观测器可以观测出每一个状态变量，观测值最终能够逼近状态变量，以及证明了控制系统是稳定的。
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公开(公告)号：CN117850225A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311775197.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种抗执行器指令速率和幅值饱和的PI控制器设计方法，包括；设计离散形式的抗饱和PI控制器，控制器带有是否停止或继续执行积分I环节的条件开关判断模块，根据条件开关判断模块输出与P环节输出的线性组合计算出原始控制指令信号；设计钳位函数，分别计算出幅值限幅钳位信号和速率限幅钳位信号，根据幅值限幅钳位信号和速率限幅钳位信号的逻辑或值标志位，将逻辑或值标志位作为停止或继续积分I环节的条件开关判断模块的判断条件；根据原始控制指令信号，设计离散的速率限幅算法和幅值限幅算法，将控制量的幅值和速率限制到符合饱和特性的范围内，计算出有效的执行器控制指令信号。本发明结构简单，泛用性较好，便于实际工程使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116185055A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211615355.2
申请日：2022-12-15
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于智能控制分配的垂直/短距起降飞机过渡段控制方法，以非线性增量动态逆方法设计控制律，通过控制律解算满足飞行要求的加速度控制指令。为了根据加速度控制指令解算实际的控制量，设计了优化目标函数，然后使用改进的灰狼优化算法求解控制量，采用基于佳点集的初始化策略，避免常用的随机初始化导致个体集中于局部最优处，提高搜索效率；提出基于神经网络LeCunTanh激活函数的非线性变化策略，非线性地调节全局与局部搜索能力，取得更好的寻优结果；保存历史最优信息，给灰狼寻优提供引导；引入适应值方差和灰狼平均距离，当算法陷入局部最优解时，选取适应值较差的一半灰狼群体，执行Levy飞行策略，能跳出局部最优。
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公开(公告)号：CN116022385A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211712796.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明属于一种可自充电的旋翼电动无人机，包括机体、动力系统(电调、电动机、螺旋桨)、侦查载荷、起落架折叠展开驱动舵机、起落架、夹紧机构等。在机体上设置有三个以上起落架折叠展开驱动舵机，起落架撑杆安置在起落架折叠展开驱动舵机上，在每个起落架撑杆的另一端安置有夹紧机构，可降落在城市配电线上，该无人机设计了一种特制的起落架，其展开宽度可调节，用以适配不同跨度的配电线缆，其末端采用爪式夹紧机构，可以有效夹紧不同粗细的配电线缆，其夹紧机构的内侧安装有刀片，用以切割低压配电线缆的绝缘层，可以适应不同电压的配电线缆。并通过获取城市配电线上电能，给无人机充能，增加航时提升其续航能力。
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公开(公告)号：CN112849400B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202011509146.0
申请日：2020-12-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种筒式运载的套筒锁紧式四旋翼无人飞行器。采用纵向结构布局方式，由上至下分为控制舱、四个动力臂、电源及载荷舱，折叠状态下，中间四个动力臂向下折叠收拢，紧靠尾部电源及载荷舱，使无人机呈“细长型”纵向分布，减小并缩小了筒式运载器的径向尺寸；同时，设计了一种轻巧的折叠展开机构，该机构以扭簧作为动力源驱动动力臂展开，以三连杆随动绷直拉紧动力臂实现限位，以压簧驱动套筒套紧三连杆使其不能弯折实现锁紧，该限位方式能在不增加折叠机构结构强度的同时有效减小和避免动力臂在冲击过载下的塑性变形和冲击变形，且折叠状态下动力臂和三连杆可相互嵌套，减小折叠机构占用尺寸空间，提升空间利用率，能满足筒式运载的要求。
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公开(公告)号：CN112678159B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011509099.X
申请日：2020-12-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种筒式运载的楔紧式四旋翼无人飞行器。采用纵向结构布局方式，由上至下分为控制舱、四个动力臂、电源及载荷舱，折叠状态下，四个动力臂向下折叠收拢，紧靠尾部电源及载荷舱，使得无人飞行器呈“细长型”纵向分布，缩小了筒式运载器的径向尺寸；同时，设计了一种轻巧的折叠展开机构，以大扭簧驱动动力臂展开，以双连杆随动绷直拉紧动力臂实现限位，以小扭簧提供锁紧连杆楔紧锁块实现锁紧，折叠展开机构的主要结构件采用U型薄壁中空结构，成本低且重量轻，能在不增加折叠机构结构强度的同时有效减小动力臂展开时的冲击变形，且折叠状态下可以相互嵌套，减小折叠机构占用尺寸空间，提升空间利用率，能满足筒式运载的要求。
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公开(公告)号：CN112678160B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011509129.7
申请日：2020-12-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种筒式运载的四旋翼无人飞行器。采用纵向结构布局方式，由上至下分为控制舱、四个动力臂、电源及载荷舱，折叠状态下，四个动力臂向下折叠收拢，紧靠尾部电源及载荷舱，使得无人飞行器呈“细长型”纵向分布，减小了筒式运载器的径向尺寸；同时，设计了一种折叠展开机构，以大扭簧驱动动力臂展开，以双连杆随动绷直拉紧动力臂实现限位，以小扭簧提供双连杆折叠反向扭矩实现锁紧，折叠展开机构的主要结构件采用U型薄壁中空结构，成本低且重量轻，能在不增加折叠机构结构强度的同时有效减小动力臂展开时的冲击变形，且折叠状态下可以相互嵌套，减小折叠机构占用尺寸空间，提升空间利用率，能满足筒式运载的要求。
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