公开(公告)号：CN119847039A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411990626.1

申请日：2024-12-31

Applicant: 湖北航天飞行器研究所

Inventor： 薛明 ,  彭逍 ,  汪会清 ,  李朝伟 ,  赵宇龙 ,  刘崇威 ,  向兵

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种集成弹载数据链的导弹综合控制器及其控制方法，包括电源板、基带控制板和射频板，电源板与基带控制板之间、基带控制板与射频板之间通过板对板连接器连接，其中：基带控制板包括SoC芯片，SoC芯片集成有双核ARM处理器和可编程逻辑门阵列，双核ARM处理器的一个内核用于处理飞行器上各单机的数据、对飞行器的控制参数进行计算和执行地面火控系统的指令，双核ARM处理器的另一个内核用于配置数据链参数和进行无线通信。本发明提供了一种集成数据链的综合控制器及其控制方法，用以解决现有技术中存在的硬件设计成本高、软件耦合复杂和信息交互与指令响应不及时等问题。

公开(公告)号：CN118219267A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410425618.6

申请日：2024-04-10

Applicant: 湖北航天飞行器研究所

Inventor： 付中乐 ,  刘青 ,  裴家涛 ,  潘芷纯 ,  许铠通 ,  黄广 ,  赵宇龙 ,  向兵

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂轨迹跟踪控制算法，包括：建立柔性关节机械臂系统的数学模型；基于柔性关节机械臂的数学模型，建立串联积分型状态空间方程，设计扩张状态观测器，估计出状态矢量和复合扰动值；利用状态矢量和复合扰动值设计滑模控制律，实现柔性关节机械臂的轨迹跟踪控制，并证明了扩张状态观测器和基于扩张状态观测器的滑模控制器在柔性关节机械臂系统的稳定性。本发明避免了多次求导或模型转换求取连杆角位移高阶导数值带来的误差，提高了轨迹跟踪控制的精度和稳定性，以及柔性关节机械臂系统的鲁棒性和稳定性，并证明了扩张状态观测器可以观测出每一个状态变量，观测值最终能够逼近状态变量，以及证明了控制系统是稳定的。