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公开(公告)号：CN114485707A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210049078.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出了一种基于骨架关键点重规划的Voronoi路径规划方法。本发明机器人构建室内环境栅格地图，将环境栅格地图依次进行二值化、腐蚀、膨胀处理，得到预处理后二值地图，提取出其骨架，得到骨架像素点构成的路径轨迹，搜索路径轨迹中的关键像素点，依据特定的连接关系重规划出新的骨架有效路径轨迹；机器人导航时依据新的骨架有效路径轨迹搜索出起始像素坐标到目标像素坐标之间的导航路径轨迹，进行降梯度采样，得到平滑的导航路径轨迹。本发明基于骨架关键点重规划出的骨架更加简洁，能够更加快速规划出笔直的路径，具有良好的实时性，规划出的路径长度短，转折次数少，机器人导航过程中能够迅速到达目标点，导航效率高。
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公开(公告)号：CN111486855B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010348297.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种具有物体导航点的室内二维语义栅格地图构建方法，包括以下步骤：步骤S1、构建环境栅格地图，同时获取机器人实时位置；步骤S2、完成环境中物体的识别；步骤S3、获取目标物主体部分，得到目标物体在相机坐标系下的坐标；步骤S4、进行坐标转换得到识别出的物体在栅格地图坐标系下的坐标，建立物体栅格地图；步骤S5、将物体栅格地图和环境栅格地图合并，得到反映环境语义信息的语义栅格地图；步骤S6、提取语义栅格地图中目标物的导航点，得到具有导航点的室内二维语义栅格地图。本发明方法使原本的栅格地图包含语义信息，同时包含物体导航点，语义栅格地图为机器人定位导航提供更为丰富的特征，能完成更为高级复杂的任务。
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公开(公告)号：CN113263520A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110701982.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可连续旋转的被动随动液压机器人回转关节，包括阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达和变刚度机构，阀芯、阀套和阀体依次同轴的安装在液压缸内，阀芯和阀体的输出轴从液压缸右端伸出穿过液压马达后与柔性输出机构相连，阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达及高、低压油路组成液压转角自伺服机构；变刚度机构包括分离盘、扫臂盘和负载盘，扫臂盘安装在阀芯上，分离盘安装在阀体输出轴上，扫臂盘和分离盘之间通过一级柔性机构进行动力传递，负载盘与扫臂盘之间通过二级柔性机构传递动力；本发明在关节遇到意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，保障外界和整个机构的安全性，碰撞结束后关节可自行恢复高刚度模式，继续正常运行。
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公开(公告)号：CN112947486A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110348383.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人的路径规划方法、芯片及移动机器人，该路径规划方法包括在预先构建的地图中确定移动机器人的规划路径的终止节点；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间是可直达时，将移动机器人的当前位置节点与终止节点连线以组成第一规划路径；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间不是可直达时，从移动机器人的当前位置节点与终止节点之间的地图区域内搜索出与终止节点是可直达的中间节点，并依次连接成第一规划路径；然后在所述第一规划路径上搜索相对于移动机器人的搜索起点是可直达的最远节点，并通过将这个可直达的最远节点与搜索起点直接相连的方式，来将所述第一规划路径优化规划为第二规划路径。
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公开(公告)号：CN111895990A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010675174.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于多指标绑架检测及移动机器人重定位的方法，其特征在于：通过采用概率的方法估计机器人会出现的位置，通过虚拟的粒子模拟每个位姿，控制机器人移动时，同时将控制信息传递给每个粒子，通过激光雷达、里程计传感器的观测信息与转移后的粒子进行对比，筛选概率较大的粒子进行复制，不断迭代，最后粒子聚集的地方就代表机器人的位姿信息，若中途机器人被绑架，则根据粒子均权重、粒子协方差和机器人位姿变换进行判断，判断绑架发生之后，机器人通过在地图中产生随机粒子来进行重定位。本发明改进方法中将随机粒子与机器人的观测相关联，并时刻检测粒子均权重的变化，以及控制随机粒子的数量，减少运算负担，增强重新定位效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111486855A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010348297.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种具有物体导航点的室内二维语义栅格地图构建方法，包括以下步骤：步骤S1、构建环境栅格地图，同时获取机器人实时位置；步骤S2、完成环境中物体的识别；步骤S3、获取目标物主体部分，得到目标物体在相机坐标系下的坐标；步骤S4、进行坐标转换得到识别出的物体在栅格地图坐标系下的坐标，建立物体栅格地图；步骤S5、将物体栅格地图和环境栅格地图合并，得到反映环境语义信息的语义栅格地图；步骤S6、提取语义栅格地图中目标物的导航点，得到具有导航点的室内二维语义栅格地图。本发明方法使原本的栅格地图包含语义信息，同时包含物体导航点，语义栅格地图为机器人定位导航提供更为丰富的特征，能完成更为高级复杂的任务。
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公开(公告)号：CN111338359A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010366446.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于距离判断和角度偏转的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：利用SLAM建图算法构建的全局栅格地图作为先验信息，用于全局路径规划得到预规划路径，在环境没有发生改变的静态环境中，移动机器人按照预规划路径进行运动，步骤2：当环境发生改变，即预规划路径上出现障碍物时，移动机器人根据激光雷达扫描的信息获取距离信息和障碍物角度范围信息，指导移动机器人偏转移动，达到回归全局预规划路径的目的，进而实现机器人在动态环境下的导航。本发明方法，通过机器人已有传感器获取障碍物距离信息和角度范围信息，进行解三角形计算出避障轨迹，降低了机器人计算量，增强了机器人运动的实时性，提高机器人移动效率。
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公开(公告)号：CN111323037A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010131142.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种移动机器人新型骨架提取的Voronoi路径规划算法，包括如下步骤：步骤一、首先对移动机器人已知先验信息的三色栅格地图进行二值化处理，在对其进行腐蚀、膨胀处理；步骤二、对处理后的二值地图经进行骨架提取，得到Voronoi图；步骤三、用原始的三色地图进行机器人定位，在骨架地图上进行全局路径搜索，对得到的全局路径进行改进的三次样条平滑处理，得到优化后的全局路径。根据本发明提出的算法提取出来的Voronoi骨架没有大量毛边，整体的路径规划更加高效。同时对最后搜索出来的路径进行改进的三次差值优化，去除了路径上尖点，使最终优化的路径更为平滑，使机器人进行更加高效的移动。
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公开(公告)号：CN106143889B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610537856.1
申请日：2016-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种起落架作为抓手的四旋翼飞行器装置，该装置包括机身、四个旋翼臂[2]、四个旋翼[3]、第一抓手模块[6]、第二抓手模块[7]、第三抓手模块[9]、第四抓手模块[10]、电机[4]和丝杆[8]，机身下部装有抓手模块，机身内部装有电机，将电机与丝杆相连接，丝杆与抓手模块连接，在电机正转或反转的带动下，抓手模块将作抓取动作。当抓手模块伸展到一定程度时，电机停止转动，抓手模块便可以当做起落架使用。由于所述抓手模块，具有伸缩功能，当飞行飞离地面时，可以调整电机的转向与转速，从而进行一些物体的抓取，大大提高了飞行器的实用性。
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公开(公告)号：CN107116572A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710272707.1
申请日：2017-04-24
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: F15B15/125 , B25J9/126 , B25J9/146 , F15B9/08 , F15B9/14 , F15B15/068 , F15B15/12 , F15B2211/7058 , F15B2215/30 , B25J17/0258
Abstract: 本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体（2）、阀套（3）、阀芯（16）、阀体（13）、左端盖（1）和右端盖（12），所述的回转传动机构包括托盘（11）、稳定环（4）、随动盘（5）、前关节力矩传递盘（7）和稳定支撑轮机构（9）；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。
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