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公开(公告)号：CN112828853A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110212992.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种室内自主移动机器人，包括机器人本体，机器人本体前侧设有激光雷达，机器人本体为抽屉柜体结构，机器人本体包括多个隔间，多个隔间包括自下而上设置的底板层、电池层板、微型计算机层和屏幕层，底板层底部设有驱动轮和驱动电机，底板层内设有驱动装置，电池层内设有供电模块，微型计算机层内设有微型计算机，微型计算机与驱动装置相连，屏幕层内设有麦克风和显示屏，麦克风和显示屏均与微型计算机相连，屏幕层顶部设有深度相机安装板，深度相机安装板上安装有深度相机和惯性测量模块，通过深度相机和激光雷达进行定位导航，且采用抽屉式结构，结构紧凑，布局合理，便于安装和拆卸，各个功能模块相对独立。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114485707B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210049078.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出了一种基于骨架关键点重规划的Voronoi路径规划方法。本发明机器人构建室内环境栅格地图，将环境栅格地图依次进行二值化、腐蚀、膨胀处理，得到预处理后二值地图，提取出其骨架，得到骨架像素点构成的路径轨迹，搜索路径轨迹中的关键像素点，依据特定的连接关系重规划出新的骨架有效路径轨迹；机器人导航时依据新的骨架有效路径轨迹搜索出起始像素坐标到目标像素坐标之间的导航路径轨迹，进行降梯度采样，得到平滑的导航路径轨迹。本发明基于骨架关键点重规划出的骨架更加简洁，能够更加快速规划出笔直的路径，具有良好的实时性，规划出的路径长度短，转折次数少，机器人导航过程中能够迅速到达目标点，导航效率高。
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公开(公告)号：CN113253717B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110285647.3
申请日：2021-03-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于动态障碍物运动信息的室内移动机器人局部路径规划方法，其特征在于：在结合AMCL算法基础上通过单线激光雷达获取所有障碍物点云的位置信息，再对所有激光点云进行分割与直线拟合并去除地图中已知的障碍，并用合适大小的圆圈标记新出现的可能的动态障碍，再通过圆圈圆心坐标变化进行动态障碍物检测，不断获取动态障碍的圆心坐标并利用最小二乘求解其运动方程，最后扩大动态障碍物速度方向代价地图，通过结合DWA算法实现安全避开动态障碍。针对目前的局部路径规划算法在躲避动障碍物时都是将其当成瞬时的静态障碍物进行避障，缺乏主动性与安全性，利用本发明方法能够更安全的避障。
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公开(公告)号：CN114485707A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210049078.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出了一种基于骨架关键点重规划的Voronoi路径规划方法。本发明机器人构建室内环境栅格地图，将环境栅格地图依次进行二值化、腐蚀、膨胀处理，得到预处理后二值地图，提取出其骨架，得到骨架像素点构成的路径轨迹，搜索路径轨迹中的关键像素点，依据特定的连接关系重规划出新的骨架有效路径轨迹；机器人导航时依据新的骨架有效路径轨迹搜索出起始像素坐标到目标像素坐标之间的导航路径轨迹，进行降梯度采样，得到平滑的导航路径轨迹。本发明基于骨架关键点重规划出的骨架更加简洁，能够更加快速规划出笔直的路径，具有良好的实时性，规划出的路径长度短，转折次数少，机器人导航过程中能够迅速到达目标点，导航效率高。
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公开(公告)号：CN113253717A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110285647.3
申请日：2021-03-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于动态障碍物运动信息的室内移动机器人局部路径规划方法，其特征在于：在结合AMCL算法基础上通过单线激光雷达获取所有障碍物点云的位置信息，再对所有激光点云进行分割与直线拟合并去除地图中已知的障碍，并用合适大小的圆圈标记新出现的可能的动态障碍，再通过圆圈圆心坐标变化进行动态障碍物检测，不断获取动态障碍的圆心坐标并利用最小二乘求解其运动方程，最后扩大动态障碍物速度方向代价地图，通过结合DWA算法实现安全避开动态障碍。针对目前的局部路径规划算法在躲避动障碍物时都是将其当成瞬时的静态障碍物进行避障，缺乏主动性与安全性，利用本发明方法能够更安全的避障。
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公开(公告)号：CN216265979U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202120415973.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种室内自主移动机器人，包括机器人本体，机器人本体前侧设有激光雷达，机器人本体为抽屉柜体结构，机器人本体包括多个隔间，多个隔间包括自下而上设置的底板层、电池层板、微型计算机层和屏幕层，底板层底部设有驱动轮和驱动电机，底板层内设有驱动装置，电池层内设有供电模块，微型计算机层内设有微型计算机，微型计算机与驱动装置相连，屏幕层内设有麦克风和显示屏，麦克风和显示屏均与微型计算机相连，屏幕层顶部设有深度相机安装板，深度相机安装板上安装有深度相机和惯性测量模块，通过深度相机和激光雷达进行定位导航，且采用抽屉式结构，结构紧凑，布局合理，便于安装和拆卸，各个功能模块相对独立。
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