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公开(公告)号：CN118928769A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411333981.1
申请日：2024-09-24
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B64C33/02 , B64U10/40 , B64D47/08 , B64U20/87 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种可折展机翼的扑翼飞行器，涉及飞行器技术领域，包括机身、摄像头、控制模块、折展机构、机翼机构和尾翼机构，其中机身包括鸟型机架，鸟型机架的内侧从头到尾通过螺钉依次固定有第一椭圆支架、两组第二椭圆支架、第三椭圆支架和第四椭圆支架；其中控制模块包括固定支架，固定支架的顶部安装有电池组件和电路板，固定支架的底部安装有双轴电机；其中折展机构分布在机身的两侧，折展机构包括阶梯轴一，阶梯轴一的中部安装有联轴器，联轴器的中部设置有传动球面杆，传动球面杆的端部通过球面副连接有球面杆组件，通过对整个机翼完成收拢运动，方便整个飞行器的收纳，进而便于对飞行器进行折展携带。
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公开(公告)号：CN110371288B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910703331.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种扑动幅值角可调的仿生扑翼飞行器，包括机身、扑动机构、两个翅翼机构、尾翼机构、微处理器及无线通信模块，所述扑动机构安装于所述机身头部，两个翅翼机构左右对称安装于所述扑动机构两侧，所述尾翼机构安装于所述机身尾部。起飞时，使扑动机构的第一电机、第二电机及第三电机均启动工作，以提供较大动力，有利于起飞；完成起飞后，使第三电机停止转动，第一电机及第二电机继续转动；同时，地面工作人员通过操作遥控器能够改变第一电机及第二电机的转动角度，完成一次扑动幅值角调节，实现减小扑动幅值角，以降低动力需求，有利于节省能源，降低飞行成本。
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公开(公告)号：CN111323037A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010131142.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种移动机器人新型骨架提取的Voronoi路径规划算法，包括如下步骤：步骤一、首先对移动机器人已知先验信息的三色栅格地图进行二值化处理，在对其进行腐蚀、膨胀处理；步骤二、对处理后的二值地图经进行骨架提取，得到Voronoi图；步骤三、用原始的三色地图进行机器人定位，在骨架地图上进行全局路径搜索，对得到的全局路径进行改进的三次样条平滑处理，得到优化后的全局路径。根据本发明提出的算法提取出来的Voronoi骨架没有大量毛边，整体的路径规划更加高效。同时对最后搜索出来的路径进行改进的三次差值优化，去除了路径上尖点，使最终优化的路径更为平滑，使机器人进行更加高效的移动。
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公开(公告)号：CN110925309A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201811111896.5
申请日：2018-09-19
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明公开了一种气膜形状主动控制的气浮轴承装置，包括气浮轴承本体和气膜形状控制单元。其中气浮轴承本体主要由上本体和下本体两部分组成；气膜形状控制单元主要由作动控制单元、检测单元和位置传感器三部分组成，作动控制单元根据检测单元和位置传感器的信号生成控制信号，然后再作动柔性铰链结构产生形变；柔性结构的形变会改变气浮轴承气膜形状，达到改变气膜间隙压强分布的目的，从而提高气浮轴承承载能力和动刚度。本发明不仅可以显著提高气浮轴承承载能力和动刚度，而且可以有效抑制气浮轴承的微幅振动，实现气浮轴承的高稳定性；此外，按照本发明的气膜形状主动控制气浮轴承具有结构简单紧凑，高稳定性和高精度等优点，因此尤其适用于集成电路制造和超精密数控机床等领域。
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公开(公告)号：CN108584303B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810716360.X
申请日：2018-07-03
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种伸缩式快递输送与分拣装置，包括动力装置、机架伸缩控制机构、外机架、内机架和传送带。外机架为伸缩式结构，传送带的一部分设置在外机架的顶部，另一部分设置在外机架的内部，并在外机架上设置多个承载传送带的固定滚筒。内机架设置在外机架内部，并具有浮动滚筒，位于外机架内部的传送带的一部分缠绕在浮动滚筒上。机架伸缩控制机构设置在外机架内部，采用丝杆螺母与齿轮齿条多级联动机构，用于在本发明装置伸缩运动过程中确保传送带与机架的同步运动。动力装置采用分路传动，通过单个电机实现本发明装置的伸缩运动和传送带的输送运动。本发明装置可整体伸缩，适用于不同场地，主要应用于中小型快递站。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110371288A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910703331.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种扑动幅值角可调的仿生扑翼飞行器，包括机身、扑动机构、两个翅翼机构、尾翼机构、微处理器及无线通信模块，所述扑动机构安装于所述机身头部，两个翅翼机构左右对称安装于所述扑动机构两侧，所述尾翼机构安装于所述机身尾部。起飞时，使扑动机构的第一电机、第二电机及第三电机均启动工作，以提供较大动力，有利于起飞；完成起飞后，使第三电机停止转动，第一电机及第二电机继续转动；同时，地面工作人员通过操作遥控器能够改变第一电机及第二电机的转动角度，完成一次扑动幅值角调节，实现减小扑动幅值角，以降低动力需求，有利于节省能源，降低飞行成本。
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公开(公告)号：CN107554782B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710672737.1
申请日：2017-08-08
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扑动‑折叠‑扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器，该扑翼飞行器由机身、两侧机翼和尾翼机构组成，机翼电机启动时，机翼电机输出轴上的曲柄齿轮转动，依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动，实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动，将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮，带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动，实现机翼的扭转运动；前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同，实现机翼的折叠运动。通过尾翼和调节尾翼方向的舵机共同实现飞行器的转向。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动‑折叠‑扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。
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公开(公告)号：CN106882284B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710175316.8
申请日：2017-03-22
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四爪式仿人爬管机器人，包括对称式设置的四肢和将四肢连接为一体的上部躯干和下部躯干；四肢均为末端带机械爪的活动机械臂，分别为左上肢、右上肢、左下肢和右下肢，左上肢和右上肢分别与上部躯干的左右两端相连，左下肢和右下肢分别与下部躯干的左右两端相连；四肢通过挤压滑块和挤压弹簧机构分别连接在上部躯干和下部躯干的两端，下部躯干与上部躯干之间通过腰部机构相连，腰部机构由上部驱动舵机、第一腰部连接架、中部驱动舵机、第二腰部连接架以及下部驱动舵机组成可多自由度运动的机构，在腰部机构和四肢的运动作用下，本发明爬管机器人可模仿人的四肢实现各种不同类型的爬管需求。其工作稳定性好、地形适应能力强。
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公开(公告)号：CN108945430A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810777317.4
申请日：2018-07-16
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B64C33/02
CPC classification number: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑动‑折叠‑主动扭转混合驱动的仿生扑翼飞行器，仿生扑翼飞行器包括机身本体、扑动机构、扭转机构、两侧机翼和尾翼机构，机身包括通过固定轴连接的前固定框和后固定框，前固定框上装有扑动传动齿轮，后固定框上装有扭转传动齿轮，传动齿轮通过传动装置与扑翼骨架相连。扑动电机启动时，扑动电机输出轴上的同步带轮转动，带动扑翼传动齿轮转动，实现机翼的扑动折叠运动。同理，扭转电机启动，实现机翼的扭转运动；尾翼传动机构固定在机身尾部，通过调节尾翼舵机实现飞行器的转向。整体飞行器包含两个电机，增加了飞行器的灵活性，提高了飞行效率，真实的模仿鸟类翅膀运动方式，能够实现多种飞行功能。
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公开(公告)号：CN106703684B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201710095180.X
申请日：2017-02-22
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种地下钻进机器人，包括锥形螺旋挤扩钻头、主驱动电机、壳体、摆转机构、周转机构和推进机构，所述壳体为直圆筒形，包括壳体筒、隔板和尾端板，隔板和尾端板分别固定设于壳体筒中部和尾部；所述锥形螺旋挤扩钻头设于壳体前端，锥形螺旋挤扩钻头与主驱动电机的轴相连，所述主驱动电机固定于摆转机构上，通过摆转机构锥形螺旋挤扩钻头在旋转时可以有一定幅度摆动，所述摆转机构的驱动部分固定设于周转机构上，周转机构的驱动部分固定于隔板上，通过周转机构的带动可实现摆转机构相对于壳体筒的周向旋转，所述推进机构设于壳体筒内尾端，用于推动整个装置前进。本发明控制简单，转向灵活，设备稳定可靠，具备较大推广应用价值。
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