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公开(公告)号：CN113238549A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110348552.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人基于可直达的节点的路径规划方法、芯片及机器人，该路径规划方法包括在预先构建的地图中确定移动机器人的规划路径的终止节点；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间是可直达时，将移动机器人的当前位置节点与终止节点连线以组成第一规划路径；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间不是可直达时，从移动机器人的当前位置节点与终止节点之间的地图区域内搜索出与终止节点是可直达的中间节点，并依次连接成第一规划路径。从而控制移动机器人以直线路径的方式移动至终点。减少机器人移动过程中改变方向的次数和位姿变换的复杂计算量。
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公开(公告)号：CN112947486A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110348383.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人的路径规划方法、芯片及移动机器人，该路径规划方法包括在预先构建的地图中确定移动机器人的规划路径的终止节点；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间是可直达时，将移动机器人的当前位置节点与终止节点连线以组成第一规划路径；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间不是可直达时，从移动机器人的当前位置节点与终止节点之间的地图区域内搜索出与终止节点是可直达的中间节点，并依次连接成第一规划路径；然后在所述第一规划路径上搜索相对于移动机器人的搜索起点是可直达的最远节点，并通过将这个可直达的最远节点与搜索起点直接相连的方式，来将所述第一规划路径优化规划为第二规划路径。
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公开(公告)号：CN111631642B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010480433.7
申请日：2020-05-30
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于激光地图的工作区域拓展方法、芯片及机器人，该工作区域拓展方法利用激光扫描获取的地图像素点信息定位出待定边界线，并根据待定边界线所框定的矩形工作区域的对角线长度在当前拓展过程中的变化量，来决定矩形工作区域的下一次拓展情况，实现拓展前后的对角线长度的增量达到重合条件时停止拓展机器人的矩形工作区域，避免分房间区域过程中一大块相连通的区域被分割为过多个小区域而降低机器人在室内工作区域的工作效率，可以节省机器人框定工作区域的运算资源，避免动用软件资源去处理框定分出这些孤立房间角落区域，也不需确保室内地面上框定的工作区域的轮廓边界位置处都是墙体，提高机器人沿边导航的效率。
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公开(公告)号：CN112698654A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011559876.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF建图及定位方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人判断是否具有清扫地图，若有，则进入步骤S3,若没有则进入步骤S2；S2：机器人进行全局沿边，并通过单点TOF模块获取点云数据来建立清扫地图；S3：机器人开始工作，并在工作过程中根据设定的条件进行判断，若不符合，则继续工作，若符合，则进入步骤S4；S4：机器人进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来对机器人的位姿进行修正。机器人通过TOF模块获取点云数据来进行清扫地图的建立，并在清扫过程中根据设定的情况，再次采用TOF模块来获取点云数据，修正机器人的位置，生产成本低，准确度高。
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公开(公告)号：CN112353322A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011193831.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光头的阳光噪点过滤方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人控制激光头工作，然后获取激光数据；S2：机器人获取激光数据中的线段和数据点；S3：机器人判断所述线段是否为阳光线段，若是，则进入步骤S4；S4：机器人过滤阳光线段和数据点中离散点；其中，所述阳光线段为阳光噪点组成的线段。机器人通过该方法可以有效的对激光数据中的阳光噪点进行过滤，提高了机器人的检测精准度，降低环境对机器人使用的影响，实用性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111947649A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010570130.4
申请日：2020-06-21
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于数据融合的机器人定位方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过激光雷达发射和接收激光来获取周围环境中障碍物的激光数据；S2：机器人进行行走，机器人获取行走过程中的IMU数据；S3：机器人融合激光数据和IMU数据确定自身相对于障碍物的位置。机器人通过一般的激光雷达获取激光数据作为基础数据，通过融合IMU数据进行定位，不仅降低机器人生产成本，还提高了机器人的定位速度。
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公开(公告)号：CN109955253B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910255108.8
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人寻找充电座位置的方法。所述方法中，机器人通过选取当前路径的位置点及检测到的相应引导信号，与机器人预存的信号量化分布图中的分布点及对应的分布信号进行匹配，从中选取匹配度最高的两条路径，再由量化信号分布图中的路径所对应的充电座位置，推算出机器人当前行走路径中的充电座的位置，使得机器人可以快速准确地进行回座。
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公开(公告)号：CN111603099A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010372540.8
申请日：2020-05-06
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法及芯片，包括：根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域，并确定各个子区域的初始清扫方向；根据确定的初始清扫方向，在各个子区域内设置出相互平行的预定清扫路线，使得这些预定清扫路线覆盖清洁机器人的可达区域，且都垂直于初始清扫方向；根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、及其内部设置的预定清扫路线的数目，设置每个子区域的遍历优先级，然后控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对待清扫环境执行清扫操作，直至完成所有子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作。从而对子区域的清扫优先级进行合理的约束，也降低行走线路反复率。
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公开(公告)号：CN111595356A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010341061.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的工作区域构建方法，该工作区域构建方法包括:步骤1、根据机器人当前标记位置的预设检测方向上实时构建的激光地图的图像像素点统计信息，在对应方向上定位出轮廓边界线段；步骤2、从各个预设检测方向上选择距离机器人当前标记位置最近的轮廓边界线段，以框定出一个包围机器人当前标记位置的初始工作区域；步骤3、根据预定义的封闭区域的环境特征，删除初始工作区域的非墙体障碍物线段，并沿着初始工作区域的非墙体障碍物线段所处的预设检测方向拓展初始工作区域，直到该方向上定位出的轮廓边界线段与已经删除非墙体障碍物线段的初始工作区域的轮廓边界线段相交形成符合预定义的封闭区域的环境特征的工作区域。
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公开(公告)号：CN109933073A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910255044.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座代码的自动生成方法，包括如下步骤：机器人基于预设信号采集模式，采集充电座发出的，且在预设范围内分布的引导信号；机器人将采集到的所述引导信号时记录的信号信息和机器人的方位信息发送给数据处理装置；所述数据处理装置根据接收到的所述信号信息和所述方位信息，生成与所述充电座相应的机器人回座代码。本发明通过机器人在不同模式下采集的信息，由数据处理装置根据该信息自动生成与所述充电座相应的机器人回座代码，不需要研发人员去深入研究机器人回座的算法，也不需要编写具体的回座代码，所述数据处理装置生成的回座代码可以直接嵌入机器人系统中，机器人就可以实现自动回座功能，大大提高研发效率。
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