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公开(公告)号：CN109822596A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910262150.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人及其控制系统，包括：机器人底盘；机器人机械臂，其通过支撑板连接在机器人底盘上；所述机器人机械臂包括：Y轴机械臂，其底部与支撑板连接；所述Y轴机械臂上设置有可沿Y轴移动的Y轴滑块；X轴机械臂，其上设置有可沿X轴移动的X轴滑块；所述Y轴滑块和X轴滑块连接；用于抓取物体的机械手，其连接在X轴机械臂的一端；视觉模块，其包括：连接在支撑板上的门型架和连接在门型架横梁上的的kinect相机；所述机器人机械臂位于门型架内。本发明的服务机器人及其控制系统不仅有基于自主导航的导盲功能，同时还搭建了基于深度学习技术的物体识别功能、以及机械臂抓取功能，实现帮助盲人拿取目标物品。
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公开(公告)号：CN107020974A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710399041.6
申请日：2017-05-31
Applicant: 成都信息工程大学
CPC classification number: B60L11/1825 , B60L2230/22 , H02J7/0027 , H02J2007/0062
Abstract: 本发明公开了一种多功能集成式便民充电桩，解决了现有技术充电桩固定不动使用不便、浪费能源以及存在安全隐患的问题。本发明包括设微处理器的充电桩本体，固定柱，旋转柱，万向轮，链条锁，第一距离传感器，遮阳板，太阳能电池板，太阳能蓄电池，电源板，报警器，第一压力传感器，操控界面，充电板，以及散热系统；散热系统包括鼓风机，抽风风扇和温度传感器，电源板分别与报警器、操控界面、充电板、鼓风机和抽风风扇电连接。本发明结构简单、设计科学合理，使用方便，节能环保，能有效消除安全隐患和防盗。
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公开(公告)号：CN106515414A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611031156.1
申请日：2016-11-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B60K1/04
CPC classification number: B60K1/04
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车蓄电池保护装置，包括蓄电池放置盒，所述蓄电池放置盒底部左右两侧均设有安装板，所述蓄电池放置盒内底部设有若干减震弹簧，所述减震弹簧顶部设有下支撑板，所述下支撑板顶部设有下橡胶板，所述蓄电池放置盒内部左右侧壁上同样设有减震弹簧，且侧壁上的减震弹簧一端设有侧支撑板，所述侧支撑板一侧设有侧橡胶板，所述下橡胶板与侧橡胶板间放置有蓄电池本体，所述上盖底部位于上压弹簧间设有干粉灭火剂存放盒，所述干粉灭火剂存放盒内设有干粉灭火剂。在发生重大碰撞事故时，使得干粉灭火剂存放盒破裂从而使得干粉灭火剂蓄电池放置盒，避免蓄电池中液体流落四周，以及可以有效防止火灾的发生。
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公开(公告)号：CN106502237A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611008466.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: B60L3/00 , G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了用于监测电动汽车控制系统的装置，包括依次连接的内阻监测单元、低通滤波器、调理电路、A/D模块和单片机；所述内阻监测单元还包括信号发生器，以及相互连接的放大电路和锁相环；所述放大电路包括运算放大器U1、晶体管Q1、晶体管Q2、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、电源端、接地端、输入端input1和输出端output2；所述运算放大器U1为NE5534。本发明整个系统简单，易实现，运行和维护成本低，传输过程稳定可靠，实用价值和经济价值都很高。
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公开(公告)号：CN114326709B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111469875.2
申请日：2021-12-03
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数、当前车辆速度和当前车辆横向误差的值代入提出的预览距离公式以得到预览距离的值；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供的方法可在路径跟踪过程中，提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118285927A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410415482.0
申请日：2024-04-08
IPC: A61B34/37 , A61B34/00 , A61M25/082 , A61M25/095 , A61B18/00 , G06F17/15 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种血管介入机器人从端辅助子系统自适应消融控制方法，包括：控制模块通过从端辅助子系统中的力传感器获取从导管握柄的实时受力状态；控制模块基于力传感器反馈的压力值Fe以及系统设定的期望阈值Fd，通过做差得到Δf；将Δf作为自适应切换控制器的输入值，通过计算得到输出值作为血管消融运动控制器的输入，以控制从导管跟尖端能够自动跟随心脏搏动进行相应动作，实现对心脏壁移动的精准跟随。本发明提供一种血管介入机器人从端辅助子系统自适应消融控制方法，通过在消融手术治疗过程中实时检测导管受力，控制导管尖端能够自动跟随心脏搏动进行相应动作，实现对心脏壁移动的精准跟随。
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公开(公告)号：CN117933190A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310130337.3
申请日：2023-02-17
IPC: G06F40/126 , G06F18/214 , G06N3/08 , G06N3/04 , G16H10/60
Abstract: 本发明提供了一种非时序文本的向量化表示方法，包括如下：S1.搜集病例处方数据集；S2.对处方中每一种药的用药量进行归一化处理；S3.将处方中的每一种药名用one‑hot向量表示；S4.将每一个处方表示成V维的空间向量vt；S5.将vt和药品的one‑hot编码vw组成一个训练样本(vw,vt)，所有处方的训练样本组成训练集；S6.将训练集输入到CBOW网络；S7.得到CBOW网络的每层权重R和R’；S8.通过vw乘以R得到药名的词嵌入表示ew，用vt乘以R’得到处方名的词嵌入表示et。本发明针对药方提出了词向量表示方法，能够提高词向量的准确性，从而提高后续自然语言处理任务的准确率。
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公开(公告)号：CN117481783A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311711911.0
申请日：2023-12-13
IPC: A61B18/12
Abstract: 本发明公开了一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，包括：步骤一，基于四个单节点FBG光纤光栅传感器，对消融导管上消融电极所在端的轴向力和侧向力进行实时获取，并回传给控制端；步骤二，控制端基于接收到的压力信息，通过控制软体驱动器中各控制腔中的压力，以对连接在软体驱动末端的消融电极弯曲量和伸缩量进行控制。本发明提供一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，可以实现消融导管远端动态力的精准控制，解决消融靶点无法精准定位和动态力无法稳定跟踪问题，实现消融手术的安全、可靠、高效进行，促进介入手术医疗装备共融、柔顺交互相关理论和技术研究，推动介入手术医疗装备自动化、智能化、精准化的发展。
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公开(公告)号：CN116374191B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310644294.0
申请日：2023-06-02
Abstract: 本。本发明公开了一种直升机尾梁自动安装方法及系统，涉及直升机部件动态安装以及直升机制造与维修技术领域，包括：全向移动平台；升降平台；六自由度平台，六自由度平台上设置有尾梁定位工装；视觉系统，其设置在尾梁上；控制系统，其与全向移动平台、升降平台和六自由度平台通信连接。本发明通过视觉系统测量位置姿态将运动指令发送到六自由度平台，通过六自由度平台来实现精确对接。通过3组相机和3组激光测距仪来完成中机身安装端面姿态测量。使用3个相机分别取得中机身上3个定位孔的中心，通过3个孔中心来计算出中机身端面中心点位置。本发(56)对比文件CN 112858860 A,2021.05.28CN 108216682 A,2018.06.29CN 110901947 A,2020.03.24CN 114434404 A,2022.05.06CN 115890220 A,2023.04.04CN 104802151 A,2015.07.29CN 115744721 A,2023.03.07CN 213923873 U,2021.08.10CN 214893136 U,2021.11.26CN 105731297 A,2016.07.06CN 216848503 U,2022.06.28魏巨锰.六自由度并联平台若干问题的研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑.2022,第1-80页.
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公开(公告)号：CN117109553A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310753203.7
申请日：2023-06-25
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态的回环优化方法，基于GPS作为先验约束进行回环帧筛选，如不存在信号漂移或信号消失，则使用当前点云帧同历史点云帧进行点云配准，以得到对应的航向角；否则进行模态切换，采用Scan Context进行补充检测优化点云地图中的回环，进而为后续计算所需的两帧回环帧相对位姿提供角度初值。本发明提供一种基于多模态的回环优化方法，其针对现有回环检测算法鲁棒性不高的问题，将GPS信息引入Scan Context，结合Scan Context和GPS的优点，对回环检测进行优化，提高了它的鲁棒性。
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