公开(公告)号：CN117109553A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310753203.7

申请日：2023-06-25

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  唐祥贵 ,  宁梓豪 ,  张航天 ,  王书豪

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/32 ,  G01C21/20 ,  G01S19/42 ,  G01C21/30 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态的回环优化方法，基于GPS作为先验约束进行回环帧筛选，如不存在信号漂移或信号消失，则使用当前点云帧同历史点云帧进行点云配准，以得到对应的航向角；否则进行模态切换，采用Scan Context进行补充检测优化点云地图中的回环，进而为后续计算所需的两帧回环帧相对位姿提供角度初值。本发明提供一种基于多模态的回环优化方法，其针对现有回环检测算法鲁棒性不高的问题，将GPS信息引入Scan Context，结合Scan Context和GPS的优点，对回环检测进行优化，提高了它的鲁棒性。

公开(公告)号：CN211906676U

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201922016639.X

申请日：2019-11-20

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 卞玉霞 ,  刘文娟 ,  王小亭 ,  吴小娟 ,  王书豪

IPC: G09B23/00

Abstract: 本实用新型涉及一种摄影测量中解析空中三角测量教学装置。本实用新型包括解析空中三角测量平台、航线架构和摄像机锥体；解析空中三角测量平台包括一个台面和四根立柱，所述四根立柱的底端分别固定于所述台面四个角落内侧；航线架构包括S型曲线和若干个线环，所述S型曲线与所述立柱的顶端固定连接，所述摄像机锥体包括锥钩和锥体，所述锥钩固定连接在所述锥体的顶点上，所述锥钩用于悬挂在所述线环上。本实用新型能够模拟航摄获取影像和解析空中三角测量关系，选择不同材料构置摄影解析空间关系模型，倡导以学生为中心的实践教学理念，设计“以虚代实”的教学实践，将摄影测量空间关系进行仿真实训，夯实学生摄影测量基础知识。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利