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公开(公告)号：CN116386430A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310433349.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于静电吸引力的盲文再现装置及方法，涉及盲文显示设备技术领域。本发明包括上电极、绝缘膜、探针、下电极、弹性件、框架、控制组件和柱头螺钉。本发明根据国标盲符技术参数在上电极上设置有用于安装多方盲文方阵所需的盲文孔，每方盲文方阵的框架固定在上电极的下方，框架内留有用于放置下电极和复位弹簧的腔体，上电极和下电极均在正反面粘贴有绝缘膜，探针和复位弹簧分别固定在下电极的两面，通过将直流电的正极接入下电极，负极接入上电极，装置可利用静电吸引力使下电极带动探针迅速上弹，并提供很强的锁止力，断电后，探针可在重力和复位弹簧的作用下快速复位。装置具有便携、能耗低、刷新率高、成本低、控制简单等特点。
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公开(公告)号：CN111796709B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010488763.0
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F3/041 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06T7/40 , G06T7/49 , G06N3/0464 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种用于在触摸屏上再现图像纹理特征的方法，包括以下步骤：(1)利用公开纹理图像数据库，在外部服务器上分别构建精简的基于深度学习的纹理分类模型和振动加速度表示模型；(2)开发适用于Android系统的应用软件，将在外部服务器上将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上；(3)设计用于与触摸屏交互和力触觉再现的指套式或手持式力触觉装置；(4)用户使用力触觉装置在触摸屏上滑动时，由纹理触觉再现算法实时预测出在该交互条件下对新纹理图像的振动加速度信号，并通过振动触觉反馈向用户表达图像的纹理特征。本发明不但能实现人对图像纹理的便捷感知，还可模拟人使用工具探索真实纹理表面的过程和感受。
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公开(公告)号：CN111796708B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010488750.3
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F3/041 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上再现图像三维形状特征的方法，所述方法包括以下步骤：(1)构建能去除图像的细节特征而保留图像中物体的主要结构特征的深度学习模型；(2)开发适用于Android系统的应用软件，将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上；(3)设计用于触摸屏交互和力触觉再现的指套式或手持式力触觉装置；(4)对触摸屏中显示的新图像，先使用深度学习模型对其进行平滑，再利用从明暗恢复形状技术从平滑图像中恢复出物体的三维形状特征；使用力触觉装置在触摸屏上滑动时，分别采用基于侧向力场和基于位移场的力触觉表达方法来再现图像的形状特征。本发明可在触摸屏设备上实现对图像的快速平滑和形状恢复，保证了交互的实时性和真实感。
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公开(公告)号：CN113146601B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110245306.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/08 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明是一种可爬杆的模块化机器人，包括第一机架，第二机架，第三机架，两个麦克纳姆轮和连接装置，第一机架和第二机架铰接，由动力机驱动可以发生相对旋转，第二机架，第三机架通过滑轨方式连接，由动力机驱动可以发生相对滑动，第一麦克纳姆轮安装在第一机架上，由动力机驱动，其旋转轴指向第一机架和第二机架的排列方向，第二麦克纳姆轮安装在转动架上，由动力机驱动，其旋转轴垂直于第一机架和第二机架的排列方向，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的小滚子的转动方向均和旋转轴垂直，连接装置用于实现相邻模块化机器人的连接。本发明通过三部分机架的自由度配置和麦克纳姆轮的应用，实现机器人灵活的单体运动和多体运动。
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公开(公告)号：CN114918968B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210752075.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种对接装置，属于机器人技术领域。本发明中的对接装置包括基座、垂直移动滑块、水平移动滑块、动力机、齿轮、基座盖和弹性体。基座固定安装在机器人上，垂直移动滑块可以在基座的空腔内上下移动，水平移动滑块由安装在基座上的动力机通过齿轮齿条传动方式驱动在基座的空腔内水平移动，当水平移动滑块上的凹槽和垂直移动滑块上的凸块位置对应时，垂直移动滑块在安装在垂直移动滑块和基座空腔壁之间的弹性体的作用下向下移动。本发明通过一套对接装置实现了对接公口和对接母口的作用，结构精简。本发明的对接装置采用对称设计，对接装置的两端可以任意选择为公口或母口，减少了对接过程中机器人的位姿调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817066A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211485046.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。
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公开(公告)号：CN114434424A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210083408.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人技术领域的一种仿生脊柱机构，旨在解决现有技术中仿生脊柱结构在利用绳索控制其弯曲时绳索的放出量不足以满足脊柱弯曲需求的问题。其包括前机架和后机架，所述前机架上设置有脊柱首端，所述后机架上设置有脊柱尾端，所述脊柱首端和脊柱尾端之间活动连接有不少于一个的脊柱关节；所述前机架和/或后机架上安装有不少于一个的驱动机构，用于控制脊柱整体的运动，所述驱动机构在控制仿生脊柱弯曲时，一侧绳索放出的长度大于对应另一侧绳索收合的长度；本发明适用于仿生机器人仿生脊柱机构的控制，能够为脊柱在弯曲时提供足够长度的绳索满足弯曲需求，克服了绳索控制方式使用不便的问题，有益于在实际运用中的使用。
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公开(公告)号：CN114067638A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047120.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，包括多电机控制系统、指套装置、固定台、控制单元和平板电脑，多电机控制系统设于固定台上，平板电脑固定在固定台中间凹槽的正上方，控制单元固定在固定台中间凹槽的正下方；指套装置位于平板电脑上方的中心处，指套装置与平板电脑的触摸屏相接触；多电机控制系统通过控制单元牵引指套装置在平板电脑的触摸屏上按指定路径移动，将指套装置定位至任意指定位置；或为指套装置在触摸屏上的移动提供阻力，再现虚拟物体表面的摩擦特征；本发明的装置不但能帮助盲人，还能用于正常人的写字和绘画训练，以及向正常人再现虚拟物体的多种属性信息，可显著增强触摸屏交互的真实感和沉浸感。
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公开(公告)号：CN113311946B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110860514.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动终端应用的多模式指套式装置，包括控制单元和指套。控制单元包括控制模块、电源模块和蓝牙通信模块。指套包括主体框架、接口、姿态检测模块、温度模块、压电陶瓷致动器、接触平台模块、Stewart运动机构、探针阵列模块及电容触头。主体框架上方设有接口和姿态检测模块；温度模块位于手指孔的下方；手指孔的左侧设有压电陶瓷致动器；手指孔的下方设有接触平台模块；接触平台模块与Stewart运动机构相连；探针阵列模块位于接触平台模块下方。本发明通过蓝牙与移动终端通信，能对触摸屏上的文字进行盲文再现和对图像的多种特征进行触觉再现，帮助视障者方便地通过移动终端感知盲文、图像等信息。
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公开(公告)号：CN113311946A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110860514.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动终端应用的多模式指套式装置，包括控制单元和指套。控制单元包括控制模块、电源模块和蓝牙通信模块。指套包括主体框架、接口、姿态检测模块、温度模块、压电陶瓷致动器、接触平台模块、Stewart运动机构、探针阵列模块及电容触头。主体框架上方设有接口和姿态检测模块；温度模块位于手指孔的下方；手指孔的左侧设有压电陶瓷致动器；手指孔的下方设有接触平台模块；接触平台模块与Stewart运动机构相连；探针阵列模块位于接触平台模块下方。本发明通过蓝牙与移动终端通信，能对触摸屏上的文字进行盲文再现和对图像的多种特征进行触觉再现，帮助视障者方便地通过移动终端感知盲文、图像等信息。
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