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公开(公告)号：CN112365724A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010287076.2
申请日：2020-04-13
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度强化学习的连续交叉口信号协同控制方法，该方法采用上下层Agent网络的DQN策略处理连续交叉口信号配时，以减少状态获取及反馈评价的复杂度，解决连续交叉口信号优化问题。为保证训练目标的平稳性，避免其训练陷入目标值与预测值的反馈循环中震荡发散，采用Dueling Double优化方法对DQN优化训练，相比于传统DQN控制模型，该方法可根据不同道路环境和交通状态实时切换交叉口相位，增加了交叉口之间的协作能力，保障交叉口行车畅通，提高交叉口通行能力，为缓解交通拥堵、提高出行效率并减少安全事故提出了新的解决方案和理论依据。
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公开(公告)号：CN107248284B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710675125.8
申请日：2017-08-09
Applicant: 北方工业大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明提供了一种车路协同场景下基于多源信息融合的实时交通评价方法，首先将多算子对引入到传统模糊综合中构成二级评价模型，通过层次分析法确定交通评价指标的权重向量，并建立了适用于各级道路参数的可变隶属度规则；同时将车路协同系统中的动态车辆数据和静态路段参数相融合，计算得出实时评价结果与评分。该方法通过模糊关系可接受各类交通评价指标作为模型的输入量，同时借助可变隶属度规则能够适用于各级道路状况，利用科学方法划分的权重将减少评价方法的主观臆断成分，所生成的评价得分可应用于同时段不同路段，或同一路段不同时段下的交通状态对比，为交通信号控制，车辆调度管理及导航信息服务提供了可靠依据。
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公开(公告)号：CN110288844A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910445327.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于车路通信的连续交叉口协同优化方法，适用于干线协调控制路段上任意相邻上下游交叉口，并建立了基于优化模型的交叉口信号相位优化流程。在保证干线上主方向车辆延误尽量减少的同时，也考虑到了所对应的交叉口冲突相位车辆的延误的综合效益没有受到损害，有效缓解了干线上由于相位不协调导致的互相冲突的问题。
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公开(公告)号：CN110103968A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910404974.9
申请日：2019-05-16
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维激光雷达的无人车自主超车轨迹规划系统，该系统包括由环境感知单元和车速获取单元组成的数据采集单元，其信号输出端与数据处理单元相连，数据处理单元信号输出端与超车行为决策单元相连，超车行为决策单元与超车轨迹规划单元相连，超车轨迹规划单元与驾驶舱显示屏相连，驾驶舱显示屏用于显示轨迹规划单元生成的超车轨迹。与现有技术相比，本发明基于人类驾驶员的超车习惯，充分考虑前车几何尺寸与运动状态对本车超车意图和轨迹规划的影响，择取最优超车轨迹，有效避免超车事故的发生，适宜推广使用。
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公开(公告)号：CN110103956A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910404975.3
申请日：2019-05-16
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60W30/12 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00 , B60W50/14
Abstract: 本发明提供了一种无人车自动超车轨迹规划方法，该方法包括以下步骤：选取人工驾驶状态下的历史超车数据，构建符合人类驾驶员习惯的超车意图模型；无人驾驶状态下根据车载三维激光雷达和轮速传感器实时采集到的信息确认是否产生超车意图；根据碰撞时间判断是否满足超车条件；人工确认是否执行超车操作；自动规划满足安全性、舒适性约束的超车轨迹；动态更新超车轨迹，并显示在驾驶舱显示屏上。与现有技术相比，本发明基于人类驾驶员的超车习惯，充分考虑前车几何尺寸与运动状态对本车超车意图和轨迹规划的影响，择取最优超车轨迹，有效避免超车事故的发生，适宜推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107730886A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710957771.3
申请日：2017-10-16
Applicant: 北方工业大学
CPC classification number: G08G1/0145 , G08G1/08
Abstract: 本发明提供一种车联网环境下城市交叉口交通信号动态优化方法，该方法首先确定以交叉口平均排队时间和通行能力的比值为优化目标函数，同时实现平均排队时间最小且通行能力最大的效果；其次考虑实际车联网环境影响，以通信时延、相位周期和有效绿灯时间为约束条件，建立车联网环境下城市交叉口动态信号优化模型。通过本方法，可以有效优化中高饱和度的城市交叉口信号控制效果，同时有效改善城市交叉口交通环境，提高道路通行能力。
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公开(公告)号：CN105118320B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510629951.X
申请日：2015-09-29
Applicant: 北方工业大学
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0965 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种基于车路协同的城市路段交通诱导方法及装置。本发明对于进入某路段的车辆通过无线实时的将自身状态信息发送到路侧设备，结合前方交通流信息及信号灯状态信息，通过诱导算法得到车辆行驶过程中的安全车距、最优车速及前方道路拥堵信息，并通过无线发送到车载设备并显示出来。采用上述方法可提升车辆出行效率，提高交叉口整体效益，达到缓解拥堵的目的。
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公开(公告)号：CN106225787A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610620737.2
申请日：2016-07-29
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于动态场景下的定位标志和标识识别定位方法。所设计的定位标志能够在低分辨率和复杂的环境下被识别，通过多步验证确保了定位标志识别的可靠性，方法依据无人机空间位置与姿态关系建立了偏差解析模型，从而根据图像中标志物中所提供的信息进行定位，输出位置与角度信息。可应用于无人机物流、无人机监察等方向。
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公开(公告)号：CN106218638A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610681099.5
申请日：2016-08-17
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于无线通信技术的智能网联汽车协同换道控制方法，用于智能交通/汽车主动安全控制技术领域，可解决车辆换道过程中由于人为判断失误造成的碰撞事故，保障车辆行驶安全性。本发明基于智能网联汽车技术实现，首先通过无线通信单元获取周围车辆行驶状态与行驶意图，根据车辆换道运动特性及不同车道车辆相对位置建立纵向安全距离模型，提出基于模糊控制理论的换道控制策略，计算得出车辆在匀速和匀加速行驶时不同交通场景下的期望加速度值，完成对目标车辆在换道过程中的车速控制，同时计算出周围车辆的期望加速度值，通过实现换道车辆与周围车辆始协同控制，达到避免车辆换道过程中发生碰撞事故的目的。
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公开(公告)号：CN106064587A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610530758.5
申请日：2016-07-06
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60R1/00
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , B60R2300/804
Abstract: 本发明提供了一种基于车牌识别的多车道车间距识别方法及装置，用于智能辅助驾驶/车载信息检测领域。通过双目摄像机实时采集前方多车道图像信息，根据左右两张图像竖直拼接线上的像素点RGB信息近似一致的特性，默认使用装置安装后预设坐标点的方式进行图像拼接获取多车道全景图像。图像识别过程中采用以HOUGH变换为主的多种经典数字图像处理算法标定车道线与车牌，针对全景图像中不同车牌的位置和像素大小，根据相似性原理和数字成像原理自动计算多车道横纵向车距并将结果按照用户设置显示在屏幕上。可应用于辅助安全换道、主动避撞、ACC自适应巡航等智能交通领域。
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