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公开(公告)号：CN110103968A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910404974.9
申请日：2019-05-16
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维激光雷达的无人车自主超车轨迹规划系统，该系统包括由环境感知单元和车速获取单元组成的数据采集单元，其信号输出端与数据处理单元相连，数据处理单元信号输出端与超车行为决策单元相连，超车行为决策单元与超车轨迹规划单元相连，超车轨迹规划单元与驾驶舱显示屏相连，驾驶舱显示屏用于显示轨迹规划单元生成的超车轨迹。与现有技术相比，本发明基于人类驾驶员的超车习惯，充分考虑前车几何尺寸与运动状态对本车超车意图和轨迹规划的影响，择取最优超车轨迹，有效避免超车事故的发生，适宜推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110103956A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910404975.3
申请日：2019-05-16
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60W30/12 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00 , B60W50/14
Abstract: 本发明提供了一种无人车自动超车轨迹规划方法，该方法包括以下步骤：选取人工驾驶状态下的历史超车数据，构建符合人类驾驶员习惯的超车意图模型；无人驾驶状态下根据车载三维激光雷达和轮速传感器实时采集到的信息确认是否产生超车意图；根据碰撞时间判断是否满足超车条件；人工确认是否执行超车操作；自动规划满足安全性、舒适性约束的超车轨迹；动态更新超车轨迹，并显示在驾驶舱显示屏上。与现有技术相比，本发明基于人类驾驶员的超车习惯，充分考虑前车几何尺寸与运动状态对本车超车意图和轨迹规划的影响，择取最优超车轨迹，有效避免超车事故的发生，适宜推广使用。
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公开(公告)号：CN112683288B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011385082.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉口环境下辅助盲人过街的智能引导机器人系统及智能引导方法，通过ZigBee模块与交叉口信号灯进行通信，获取信号灯当前的灯色状态和剩余时长，当绿灯状态时，启动机器人；然后利用高清摄像头拍摄交叉口场景图像并进行分析处理，识别斑马线，确定大致行走区域；再融合高清摄像头图像与三维激光雷达的云信息获取障碍物类别，并辨识障碍物位置与运动状态参数，更新局部环境地图；预先设定目标点位置及无障碍物时机器人过街初步路径，由目标点位置、预设速度阈值计算得到安全过街预估时长，当预估时长小于剩余绿灯时长，根据障碍物位置和运动状态实时规划行进路径；最后实现机器人转向角度和速度控制，辅助盲人安全完成过街任务。
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公开(公告)号：CN109165902B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201811173352.1
申请日：2018-10-09
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本发明提供一种基于智能无人车的动态区域物流派送方法及系统，利用无人车环境感知系统，建立基于路阻函数的动态路径优化算法与基于扫描法的多地点派送顺序优化方法，使智能无人物流车可在派送途中根据道路状况随时调整派送路线，并选择最优路径完成派送，实现了区域内无人车物流派送的动态路径规划，缩短派送时间，提高派件效率。同时搭建了基于车路协同的智能信息交互系统，实现车、货、人之间的实时通讯与物流状态的共享。在居民区、校园等区域性地点应用该系统，可在一定程度上改善交通状况，降低物流运输成本，为消费者带来更优质的体验，为物流运输行业实现真正的智能化、无人化提供可能。
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公开(公告)号：CN109165902A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811173352.1
申请日：2018-10-09
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本发明提供一种基于智能无人车的动态区域物流派送方法及系统，利用无人车环境感知系统，建立基于路阻函数的动态路径优化算法与基于扫描法的多地点派送顺序优化方法，使智能无人物流车可在派送途中根据道路状况随时调整派送路线，并选择最优路径完成派送，实现了区域内无人车物流派送的动态路径规划，缩短派送时间，提高派件效率。同时搭建了基于车路协同的智能信息交互系统，实现车、货、人之间的实时通讯与物流状态的共享。在居民区、校园等区域性地点应用该系统，可在一定程度上改善交通状况，降低物流运输成本，为消费者带来更优质的体验，为物流运输行业实现真正的智能化、无人化提供可能。
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公开(公告)号：CN112683288A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011385082.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉口环境下辅助盲人过街的智能引导机器人系统及智能引导方法，通过ZigBee模块与交叉口信号灯进行通信，获取信号灯当前的灯色状态和剩余时长，当绿灯状态时，启动机器人；然后利用高清摄像头拍摄交叉口场景图像并进行分析处理，识别斑马线，确定大致行走区域；再融合高清摄像头图像与三维激光雷达的云信息获取障碍物类别，并辨识障碍物位置与运动状态参数，更新局部环境地图；预先设定目标点位置及无障碍物时机器人过街初步路径，由目标点位置、预设速度阈值计算得到安全过街预估时长，当预估时长小于剩余绿灯时长，根据障碍物位置和运动状态实时规划行进路径；最后实现机器人转向角度和速度控制，辅助盲人安全完成过街任务。
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