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公开(公告)号：CN117429461A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311132744.4
申请日：2023-09-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种用于城市无信号路段的自动驾驶汽车通行决策方法，包括，步骤S1采集自动驾驶汽车的运动状态信息，并通过车载环境感知传感器获取行人图像以及运动状态信息；步骤S2利用Alphapose算法估计行人骨骼关键点坐标，并将行人骨骼关键点转换为特征矩阵；步骤S3采用GRU‑Transformer网络预测路段人行横道处行人过街意图；步骤S4将路段人行横道处自动驾驶汽车通行决策建模为马尔科夫决策过程；步骤S5基于逆强化学习模型构建自动驾驶汽车通行策略，使用深度神经网络拟合奖励函数；步骤S6训练逆强化学习模型。本发明能够提高路段人行横道处自动驾驶汽车通行的安全性、高效性和舒适性。
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公开(公告)号：CN112437412B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202011194137.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于车路协同的混行驾驶车辆编队控制方法，该方法首先进行基于车路协同的混行驾驶车队长度划分，然后确定混行车队行驶条件下通信拓扑结构及车间距策略，再进行基于模型预测控制的混行车辆编队控制。本发明通过各项传感器获得周围车辆行驶状态信息，将能够在同一绿灯周期内通过的车辆组成队列。以保障队列稳定性和交叉口行程时间最短为目标，基于模型预测控制建立混行车辆编队控制模型，判断出每辆车应该执行的操作。通过调节车辆制动控制器、节气门控制器等，使车辆之间保持一定的速度和车间距行驶。
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公开(公告)号：CN110288844B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910445327.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于车路通信的连续交叉口协同优化方法，适用于干线协调控制路段上任意相邻上下游交叉口，并建立了基于优化模型的交叉口信号相位优化流程。在保证干线上主方向车辆延误尽量减少的同时，也考虑到了所对应的交叉口冲突相位车辆的延误的综合效益没有受到损害，有效缓解了干线上由于相位不协调导致的互相冲突的问题。
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公开(公告)号：CN110992677A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911138976.4
申请日：2019-11-20
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 一种应对通信异常的智能网联汽车编队控制方法及系统。本发明通过位置获取单元、速度获取单元、加速度获取单元获取各车辆的行驶数据，通过通讯单元交互该数据，建立前车-领航车跟随车的编队拓扑结构。在通讯正常时，本发明根据理想车间距计算模型，结合实际交通环境多输入及多约束特点，同时考虑通信过程中存在的异常情况，基于模型预测控制建立智能网联汽车编队控制。在通讯异常时，分别根据异常车辆所处的车队位置决定采用不同的编队切换方式。本发明能够解决通讯异常车辆对整个车队行驶的干扰，保证车辆正常通行。
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公开(公告)号：CN110738752A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910878868.4
申请日：2019-09-18
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向公共安全现场监测的车载终端。本发明将图像采集设备所获得的高清视频数据经过解码和压缩之后通过mSATA接口存入高速存储单元实现对车辆行驶过程的监控与记录。配合4G通信模块，本发明还能够将车载终端连接至后台数据处理中心，由后台数据处理中心对其采集所获得的易燃易爆检测数据、车载电子信息、指挥命令、定位数据、导航数据、视频监控信号实时进行处理，生成相应的指挥命令数据，包括视频监控信号、紧急迫停信号、一键破窗信号或接触式车辆拦截信号等至所述车载终端，实现对车辆行驶状态的远程监控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108986509B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201810913280.3
申请日：2018-08-13
Applicant: 北方工业大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/01
Abstract: 本发明提供了一种基于车路协同的城市区域路径实时规划方法，该方法根据排队车辆消散过程，将路况分为有停车情形、无停车有减速情形和匀速行驶情形，并根据不同的情形计算路阻值。本发明充分利用先进车路协同技术所带来的高效信息交互技术优势，提出了一种考虑车辆在交通信号控制影响下的路段和交叉口行程时间计算方法，并以此为传统路径方法提供了一个分阶段的城市区域最优路径优化方法，为解决车路协同系统中路径问题提供了技术支持和理论依据。
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公开(公告)号：CN116957176A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310882439.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/30 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F119/12
Abstract: 本发明提出一种面向智能网联汽车的群体路径决策及时空轨迹优化方法。首先，对连续交叉接口进行建模，计算各个拓扑节点的权重矩阵，并采用Dijkstra算法求解最优路径。然后，结合时空位置关系定义智能网联汽车状态与约束，综合考虑智能网联汽车舒适度、能耗和通行效率构建时空轨迹复合优化模型，并创新的提出分布式遗传算法进行求解，获取最优的智能网联汽车轨迹。
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公开(公告)号：CN116215535A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310210520.4
申请日：2023-03-07
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本申请公开一种公交准点控制方法、装置、设备及存储介质，所述控制方法包括获取车辆的目标轨迹信息、运行时刻表和实时状态信息；基于所述目标轨迹信息，根据所述实际行驶速度对应的采样时间确定对应的目标速度；根据所述目标速度和当前实际行驶速度计算出牵引力或制动力；根据所述牵引力或制动力计算出车辆纵向行驶速度，根据所述纵向行驶速度对车辆运行进行控制。本发明仅依赖公交车的运行要求和车辆实时状态信息即可进行实时、精准地车辆纵向行驶速度控制，实现公交车的轨迹跟踪控制，从而实现了公交准时停靠站控制。
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公开(公告)号：CN111899509B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010702827.2
申请日：2020-07-20
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于车路信息耦合的智能网联汽车状态向量计算方法，本发明建立了基于V2X的多车道路段场景，并以此为基础设计了车辆多车道时空轨迹优化方法。该方法结合了车辆当前的状态信息、车辆附近的环境信息以及路段下游的信号配时信息等，生成基于V2X的车辆时空轨迹。该方法可根据不同的道路环境和交通状态实时优化及生成路段内通行车辆的时空轨迹，增加了车辆间的相互协作能力，提升了通过路段的安全性以及交叉口的车辆通行效率，减少了车辆的能源消耗水平，为保证道路交通安全，提高出行效率提出了新的解决方案和理论依据。
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公开(公告)号：CN113313953A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110578882.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提出一种路段人行横道处信号动态优化控制系统及方法。该系统包括：信息采集模块、信息处理模块、信息控制及发布模块。其中，信息采集模块用于采集信号灯灯色状态以及路段交通参与者信息，发送给信息处理模块；信息处理模块用于处理采集到的信息，生成信号灯控制策略，发送给信息控制及发布模块；信息控制及发布模块用于接收来自信息处理模块的控制策略以及方案，控制信号灯灯色及声音传感器进行工作。通过实时检测车流量与行人流量实现信号灯感应控制，兼顾机动车与行人通行需求，提高行人过街效率。
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