公开(公告)号：CN106054931A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610618929.X

申请日：2016-07-29

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 王庞伟 ,  于洪斌 ,  王力 ,  熊昌镇 ,  程冲

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉定位的无人机定点飞行控制系统。该系统包括无人机机载模块、定位标志、地面监控模块、通讯模块。系统可通过与视觉处理算法配合，由识别信息控制无人机定点飞行，弥补了GPS定点飞行精度不够的缺点，控制系统使用开源操作系统与通用无人机通讯协议，具有良好的兼容性与扩展性。可应用于无人机物流、无人机监察等方向。

公开(公告)号：CN106054931B

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201610618929.X

申请日：2016-07-29

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 王庞伟 ,  于洪斌 ,  王力 ,  熊昌镇 ,  程冲

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉定位的无人机定点飞行控制系统。该系统包括无人机机载模块、定位标志、地面监控模块、通讯模块。系统可通过与视觉处理算法配合，由识别信息控制无人机定点飞行，弥补了GPS定点飞行精度不够的缺点，控制系统使用开源操作系统与通用无人机通讯协议，具有良好的兼容性与扩展性。可应用于无人机物流、无人机监察等方向。

公开(公告)号：CN106225787B

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201610620737.2

申请日：2016-07-29

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 王庞伟 ,  于洪斌 ,  熊昌镇 ,  周阳 ,  程冲

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种适用于动态场景下的定位标志和标识识别定位方法。所设计的定位标志能够在低分辨率和复杂的环境下被识别，通过多步验证确保了定位标志识别的可靠性，方法依据无人机空间位置与姿态关系建立了偏差解析模型，从而根据图像中标志物中所提供的信息进行定位，输出位置与角度信息。可应用于无人机物流、无人机监察等方向。

公开(公告)号：CN106225787A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610620737.2

申请日：2016-07-29

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 王庞伟 ,  于洪斌 ,  熊昌镇 ,  周阳 ,  程冲

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/101

Abstract: 本发明提供了一种适用于动态场景下的定位标志和标识识别定位方法。所设计的定位标志能够在低分辨率和复杂的环境下被识别，通过多步验证确保了定位标志识别的可靠性，方法依据无人机空间位置与姿态关系建立了偏差解析模型，从而根据图像中标志物中所提供的信息进行定位，输出位置与角度信息。可应用于无人机物流、无人机监察等方向。