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公开(公告)号：CN101424253A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810226066.7
申请日：2008-11-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为双向变量径向柱塞泵。配流套与配流轴间的配流面加工成平行锥面；配流轴中的油道将平衡油槽与排油区、吸油区相沟通；高压排油孔和低压吸油孔均关于配流轴的高低压分界面对称。采用本发明实现配流副在产生不平衡和磨损时，仍能自动补偿恢复到原平衡状态，保持恒定的配流间隙，且不受倾侧力矩作用，在缸体轴心处完全处于浮动状态，因此延长了配流轴的使用寿命和径向柱塞泵的使用寿命。
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公开(公告)号：CN101368552A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810222736.8
申请日：2008-09-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为倾侧力矩全平衡的轴配流机构及双向变量径向球塞泵。是通过配流轴中的油道和薄壁阻尼孔将高压排油孔与低压侧平衡油槽及低压吸油孔与高压侧平衡油槽沟通，利用薄壁阻尼孔的阻尼作用，使配流副调整到平衡状态，保持恒定的配流间隙。通过端盖右端面开设对应于配流轴高低压油孔的油槽，平衡配流轴所受的轴向液压力，因此配流轴不受倾侧力矩的作用。用球塞代替柱塞，使得双向变量径向球塞泵径向尺寸小，结构紧凑。可实现高转速，大排量，变量机构简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN119516292A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411566058.2
申请日：2024-11-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/77 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多注意力机制的多目标轨迹预测方法，包括以下步骤：将交通场景中交通参与者的轨迹信息和道路信息做矢量化处理，将全局交通场景划分为N个局部场景，并建立局部坐标系；基于局部坐标系，聚合每个局部场景范围内交通参与者的空间信息、时间信息和交互信息，并行生成含交通参与者时空特征的查询；汇总含交通参与者时空特征的查询，提取场景级长距离交互特征；根据含交通参与者时空特征的查询和场景级长距离交互特征生成预测轨迹。本方法能够更加高效的提取局部场景中的交通参与者间交互特征，并能自适应地消除多余的交互，并且通过在一个推理步骤中并行生成查询，可以实现快速推理，加快轨迹生成的速度。
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公开(公告)号：CN115949716A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310218653.6
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H47/04 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/02
Abstract: 本发明属动力传动技术领域，具体公开高速工程车辆液压机械复合无级传动装置，包括液压调速回路、分汇流机构、机械路输入传动机构、液压段定轴齿轮传动机构、液压机械段定轴齿轮传动机构、高低档换挡机构、差速器总成，具备低速作业所需的超低稳定车速，同时具备高速行驶的高传动效率。本发明的各工作段连续变速，液压元件的速度连续变化，离合器无速差切换，操纵简单，传动效率高，所需液压元件的功率较小。
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公开(公告)号：CN113147343B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110307001.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种履带车辆用三模式机电复合传动装置，该传动装置包括输入轴、左输出轴、右输出轴、功率耦合机构、两挡变速机构、左汇流行星排、右汇流行星排、转向机构、第一直驶驱动电机、第二直驶驱动电机、离合器、第一制动器、第二制动器、以及能量管理系统；功率耦合机构为用于实现机电功率的分流及汇流；两挡变速机构用于通过第一制动器和第二制动器实现两个减速挡位；转向机构包括转向电机、减速行星排和转向轴；能量管理系统用于协调和平衡电功率。上述传动装置能够降低两台直驶驱动电机的转矩和功率等级，减小电机的体积和重量，能够实现无级调速，使得履带车辆获得最佳的动力性能和燃油经济性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113147343A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110307001.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种履带车辆用三模式机电复合传动装置，该传动装置包括输入轴、左输出轴、右输出轴、功率耦合机构、两挡变速机构、左汇流行星排、右汇流行星排、转向机构、第一直驶驱动电机、第二直驶驱动电机、离合器、第一制动器、第二制动器、以及能量管理系统；功率耦合机构为用于实现机电功率的分流及汇流；两挡变速机构用于通过第一制动器和第二制动器实现两个减速挡位；转向机构包括转向电机、减速行星排和转向轴；能量管理系统用于协调和平衡电功率。上述传动装置能够降低两台直驶驱动电机的转矩和功率等级，减小电机的体积和重量，能够实现无级调速，使得履带车辆获得最佳的动力性能和燃油经济性能。
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公开(公告)号：CN113022285A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110307135.2
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种履带车辆用汇矩式机电复合传动装置，该传动装置包括驱动电机、电机控制单元、电机减速行星排、中间功率耦合机构、输出变速机构以及换挡机构；电机控制单元与左侧驱动电机和右侧驱动电机连接，用于控制左、右侧驱动电机；两侧的电机减速行星排连接于驱动电机和中间功率耦合机构之间；中间功率耦合机构连接左、右侧输出轴，用于实现左侧驱动电机和右侧驱动电机的功率耦合；两侧输出变速机构用于扩大传动比范围；两侧换挡机构用于实现两个挡位的切换。上述传动装置具有结构简单、传动效率高、提高功率密度、减小驱动电机功率、减小体积与重量的特点。
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公开(公告)号：CN108995711B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810746500.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种独立驱动的全轮转向电动化无人车辆底盘，包括：车身车架系统、电路系统、四个车轮，每个车轮分别通过与之对应的驱动系统、转向系统和制动系统独立驱动、转向和制动；每个所述车轮通过一套悬架系统与所述车架相连；车身车架系统包括用于为所述驱动系统、转向系统、悬架系统和制动系统提供安装支撑的车架和外包在所述车架外的非承载式车身；所述电路系统包括:整车控制器、供电单元和八个电机控制器。该无人车底盘的每个车轮均能实现独立的线控驱动、线控制动和线控转向，具有模块化、通用化、平台化的特点，可广泛用于打击、作战、巡逻、侦查、物流、运输、摆渡、配送等场景下的军用或民用。
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公开(公告)号：CN107444098B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201710545720.X
申请日：2017-07-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于动力传动技术领域，特别涉及一种串并联混合动力传动装置。乘用车串并联混合动力传动装置，它包括：不同轴布置的发电机、电动机；发动机输入轴通过主离合器、减震器连接输入轴，输入轴与第一齿轮固定连接；空套在中间轴上的第二齿轮一方面与第一齿轮、第七齿轮啮合，另一方面固定连接离合器；第七齿轮与发电机的输出轴固定连接；中间轴上固定连接有第三齿轮以及第五齿轮，第三齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与电动机的输出轴固定连接，第五齿轮与第六齿轮啮合，第六齿轮与输出轴上的差速器固定连接。本发明中发电机和电动机不同轴布置，有利于缩短传动装置的轴向空间，适用于A级到C级横置发动机布置的乘用车。
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公开(公告)号：CN107215200B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710299593.X
申请日：2017-05-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于混合动力汽车技术领域，特别涉及混合动力传动装置。带缓速功能的商用车混合动力传动装置，它包括：电池组，电机控制器，制动电阻以及同轴布置的第一电机、第二电机、制动器、行星分汇流机构；行星分汇流机构包括：功率分流行星排以及第一减速行星排、第二减速行星排；制动器包括：第一制动器、第二制动器；功率分流行星排连接输入轴、第一电机的转子以及输出轴，第一减速行星排与第二减速行星排均连接第二电机的转子以及输出轴；第一制动器、第二制动器与第一减速行星排、第二减速行星排构成2挡减速机构。本发明利用电机实现制动能量回收，设置制动电阻保证在电池SOC高时消耗电机的制动功率，在长时间制动时仍然具备缓速制动的功能。
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