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公开(公告)号：CN113504558B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110797145.9
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑道路几何约束的地面无人车辆定位方法，包括以下步骤：首先对道路几何约束进行离线建模，利用搭载高精度传感器的采集车对道路信息进行采集，融合多个传感器的观测信息，利用拓展卡尔曼平滑算法进行平滑处理，对平滑处理后的数据进行重采样并利用三次B样条曲线进行拟合，将其作为道路几何约束；在线定位时，利用自适应卡尔曼滤波算法获得初步定位结果，借助牛顿法求解初步定位结果距离道路约束曲线最近的投影点，将其作为修正后的定位结果。本发明可以提高GNSS信号不佳时的地面无人车辆定位精度。
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公开(公告)号：CN117325937A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311314878.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种履带车辆用三电机转向功率耦合装置，该三电机转向功率耦合装置包括同轴布置的第一驱动电机、第二驱动电机、转向电机、第一行星减速机构、第二行星减速机构、第一行星变速机构、第二行星变速机构、转向功率耦合机构、第一中间轴、第二中间轴、第一输出轴、第二输出轴、第一离合器以及第二离合器。上述三电机转向功率耦合装置在低速工况采用两台驱动电机负责直驶和转向，在高速工况转向时两台驱动电机只负责直驶推进、转向电机负责转向，并通过转向功率耦合机构将内侧履带的转向回流功率高效地传递到外侧履带，降低了驱动电机的功率需求。
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公开(公告)号：CN115218896A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210459133.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法，基于IMU测量机器人线运动信息和角运动信息，根据机器人初始位姿和位姿递推方程递推机器人位姿；结合传感器观察，对加速度测量偏置和角速率测量偏置的误差进行估计；信标随机器人运动被部署在历史轨迹上，其存储有此时机器人的位置坐标，且信标与机器人实时通讯及测距，基于被部署信标对机器人的累计定位误差进行修正；将滤波后的误差状态估计注入到名义状态估计中，获得准确的机器人位置估计，误差状态注入后进行重置用以下一个滤波周期的估计。通过地下机器人在前进过程中主动部署信标，利用被部署信标与机器人之间的距离观测，修正机器人的累计定位误差，提高机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN112965489B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110164523.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞检测的智能车高速换道规划方法，包括：对目标车道的状态空间进行采样得到换道结束点的终端状态，利用五次多项式对换道起始点和结束点之间的换道轨迹进行拟合，形成换道候选轨迹集；利用代价评估函数对换道轨迹集中的候选换道轨迹进行评估，选取评估得分最低的轨迹作为最佳换道轨迹；获取目标车道内目标车辆的历史运动状态信息，然后将历史运动状态信息从笛卡尔坐标系映射到Frenet坐标系下，进行目标车辆轨迹预测；进行规划换道轨迹与目标车辆预测轨迹之间的碰撞检测，根据碰撞检测的结果控制车辆的换道行为；本发明通过碰撞检测的方式保证车辆以最佳换道轨迹换道的同时最大程度保证高速换道的安全性。
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公开(公告)号：CN113090730B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110307002.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H47/10 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H61/66
Abstract: 本发明公开了一种多功率流耦合装置，该多功率流耦合装置包括输入轴、输出轴、中间轴、液压调速回路、分汇流行星机构、定轴齿轮传动机构、高低挡机构、换段机构以及辅助系统；液压调速回路包括液压泵和液压马达；分汇流行星机构用于实现液压功率和机械功率的分流或汇流；该多功率流耦合装置能够实现三段式连续工况，分别为用于起步和低速倒车的液压段工况、用于低速作业的低速液压机械段工况和用于高速行车的高速液压机械段工况；上述多功率流耦合装置能够通过机械和液压的功率复合，实现高效率传动及无级变速，能够提高作业效率，保证动力的连续输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108999817B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201811058807.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: F15B3/00
Abstract: 本申请公开了一种液压变压方法。该液压变压方法包括将驱动轴与转子连接，将转子设置在定子中，并将转子通过轴承套装在配流轴上；在配流轴上设置三个油口，在转子上设置至少三个活塞腔，使每个活塞腔对应一个活塞，活塞位于对应的活塞腔中；将转子与定子内壁之间径向偏心设置，定子内壁对活塞在活塞腔中的位置进行限定，活塞腔的两端分别连通定子内部和配流轴中的一个油口；驱动驱动轴旋转，驱动轴带动转子在定子中旋转，以使位于转子活塞腔内的活塞做往复运动；将定子驱动机构与定子连接，定子驱动机构驱动定子相对转子旋转，以使改变转子与定子之间径向偏心方向。本申请解决了现有技术中液压变压方法变压范围窄，控制难度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109080438B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810993174.0
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种商用车混合动力传动装置，包括输入轴、中间轴和输出轴，中间轴包括第一中间轴和第二中间轴，输入轴通过减振器与第一中间轴连接，第一中间轴通过第一离合器与第二中间轴连接；第一中间轴与发电机转子固连且同轴，第二中间轴与第一行星排行星架固连，第一行星排齿圈与变速箱壳体固连，第一行星排太阳轮与驱动电机转子固连；第二中间轴上还固设有第二行星排太阳轮和第二离合器，第二离合器与第二行星排行星架固连，第二离合器的输出端与输出轴连接，第二行星排齿圈与制动器连接；发电机定子、驱动电机定子和电池组分别与电机驱动器电连接。本发明商用车混合动力传动装置能够满足商用车的性能需求。
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公开(公告)号：CN105068004B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510527189.4
申请日：2015-08-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种机电耦合机理试验台，用于对机电耦合机理研究进行试验验证，能够准确地对机电复合传动系统中的转矩耦合通道、几何耦合通道以及横向耦合通道进行试验验证。具体包括驱动电机、负载、测试装置及其行星传动装置和激振装置。其中驱动电机将动力传递给行星传动装置，并带动负载运动；激振装置包括横向激振器和扭转激振器，分别对驱动电机转子轴产生横向激振力和扭转激振力矩；扭转激振器通过行星传动装置与驱动电机转子轴相连。测试装置用于对驱动电机的电流、电压、转速、转矩等机械量进行测量。
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公开(公告)号：CN104948716B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510381518.9
申请日：2015-07-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H57/023 , F16H3/44
Abstract: 本发明公开一种纵置双电机动力换挡变速器，该变速器以两个电机作为动力输入，通过对固定轴齿轮和换挡齿套的合理布置，保证在换挡过程中动力不中断；同时换挡过程中通过电机主动调整速差使得电机能工作在较合适的工作区间内，满足城市公交频繁起步，停车的特殊工况要求。该换挡变速器包括：电动机A、电动机B、变速箱主箱模块、减速器模块以及输出轴。其工作原理为：电动机A和电动机B的动力各通过一个输入轴输入变速箱主箱模块。变速箱主箱模块通过多自由定轴齿轮机构耦合电动机A和电动机B的动力，分别实现5个匹配的挡位。减速器模块实现进一步的降速增扭功能。
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