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公开(公告)号：CN109094650B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810745847.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D21/00 , B62D21/11 , B60K1/00 , B60K17/04 , B60T13/16 , B62D3/12 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供一种可独立拼接的无人车底盘模块，通过将整车的所有系统按照车轮进行分解并整合到一个单独的模块中，每个模块对一个车轮进行单独控制，使得车辆底盘的布置形式自由度更高，实现无人车模块化、集成化、通用化设计，可以按照使用需求将最小模块单元进行多种形式的拼接组合，满足多样化多功能无人车设计需要。该底盘模块包括：车架、车轮、车架以及安装在所述车架上的驱动单元、制动单元、转向单元和悬架单元；驱动单元采用轮边电机独立驱动所述车轮；车架上在车轮的相对侧固接有用于和另一个底盘模块进行拼接的连接机构；车架上还设置有用于为所述驱动单元、制动单元和转向单元供电的供电接口以及分别为所述驱动单元、制动单元和转向单元发送驱动信号、制动信号和转向信号的信号接口。
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公开(公告)号：CN109094314B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810693542.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带有弹性元件及换向机构的独立悬架，通过换向机构改变用于提供悬架刚度的弹性元件的安装方位，可将弹性元件置于车体内部或底部，有效节约轮边空间，能够有效解决独立悬架占用轮边空间过大的问题，为车体设计与造型提供便利。本发明所提出的独立悬架包括与轮胎同轴固连的轮边系统、一端与轮边系统铰接的导向机构、与车架相连的弹性元件、推杆以及换向机构；导向机构包括两组横臂，两组横臂的一端均与轮边系统铰接；推杆的一端与其中一组横臂固接，另一端与换向机构固接；另一组横臂的另一端通过转轴与换向机构相连，换向机构能够在推杆的推动下绕转轴转动；弹性元件的一端与换向机构销接，另一端与车架固接。
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公开(公告)号：CN109094314A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810693542.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带有弹性元件及换向机构的独立悬架，通过换向机构改变用于提供悬架刚度的弹性元件的安装方位，可将弹性元件置于车体内部或底部，有效节约轮边空间，能够有效解决独立悬架占用轮边空间过大的问题，为车体设计与造型提供便利。包括与轮胎同轴固连的轮边系统、一端与轮边系统铰接的导向机构、与车架相连的弹性元件；还包括：推杆和换向机构；导向机构包括两组横臂，两组横臂的一端均与轮边系统铰接；推杆的一端与其中一组横臂固接，另一端与换向机构固接；另一组横臂的另一端通过转轴与换向机构相连，换向机构能够在推杆的推动下绕转轴转动；弹性元件的一端与换向机构销接，另一端与车架固接，当换向机构绕转轴转动时，弹性元件沿其轴向压缩或拉伸，实现车辆减震缓冲的效果。
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公开(公告)号：CN109591789A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811311287.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60T13/132
Abstract: 本发明提供一种无人车辆线控制动系统，属于无人车辆技术领域。该无人车辆线控制动系统具体为：输入齿轮轴、输出齿轮轴以及齿条设置在箱体结构内；齿条的一端设置有齿条连接头；制动主缸与固定在车身上的主缸连接耳片连接；伺服舵机与输入齿轮轴连接；输入齿轮轴的齿轮与输出轴齿轮轴上的一个齿轮相啮合；输出轴齿轮轴上的另一个齿轮与齿条相啮合；齿条通过齿条连接头与连接万向头相连；连接万向头通过两个主缸连接头分别与两个制动主缸连接。本发明由一个伺服舵机驱动，利用齿轮齿条将舵机扭矩转为直线方向作用力，代替传统汽车底盘中的制动踏板推动制动主缸，从而为无人车辆制动油路提供油压，整体结构简单，传动链短，控制精度较高。
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公开(公告)号：CN109502023A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811126333.3
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人车和无人机协同工作系统，利用电磁铁和磁性平台实现无人机与无人车的有效连接，结构简单可靠易于控制，能够保证在任务需要时可以随时释放无人机。包括：无人车、无人机和电磁收放机构，无人机由遥控单元操纵飞行；电磁收放机构包括设置在无人车顶部的磁性平台和安装在无人机底部的电磁铁，电磁铁由无人机内部的动力电池组通过供电线路供电，通过遥控单元控制该供电线路的通断。当无人车执行任务时，无人机吸附在无人车的磁性平台上；当需要无人机执行任务时，使电磁铁失去磁性，操纵无人机起飞脱离磁性平台并执行任务；当无人机执行完任务后返回降落至无人车顶部，使电磁铁恢复磁性，从而吸附在无人车的磁性平台上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108995711A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810746500.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B62D15/00 , B60K1/04 , B62D5/0463
Abstract: 本发明提供一种独立驱动的全轮转向电动化无人车辆底盘，包括：车身车架系统、电路系统、四个车轮，每个车轮分别通过与之对应的驱动系统、转向系统和制动系统独立驱动、转向和制动；每个所述车轮通过一套悬架系统与所述车架相连；车身车架系统包括用于为所述驱动系统、转向系统、悬架系统和制动系统提供安装支撑的车架和外包在所述车架外的非承载式车身；所述电路系统包括:整车控制器、供电单元和八个电机控制器。该底盘的每个车轮均能实现独立驱动、制动和转向，且驱动、制动和转向全部采用线控，通用性高。
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公开(公告)号：CN108995711B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810746500.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种独立驱动的全轮转向电动化无人车辆底盘，包括：车身车架系统、电路系统、四个车轮，每个车轮分别通过与之对应的驱动系统、转向系统和制动系统独立驱动、转向和制动；每个所述车轮通过一套悬架系统与所述车架相连；车身车架系统包括用于为所述驱动系统、转向系统、悬架系统和制动系统提供安装支撑的车架和外包在所述车架外的非承载式车身；所述电路系统包括:整车控制器、供电单元和八个电机控制器。该无人车底盘的每个车轮均能实现独立的线控驱动、线控制动和线控转向，具有模块化、通用化、平台化的特点，可广泛用于打击、作战、巡逻、侦查、物流、运输、摆渡、配送等场景下的军用或民用。
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公开(公告)号：CN109240233A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811125021.0
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/00 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车与机器人协同工作系统，能够实现通过无人车与机器人的协同工作，利用机器人体积小、轻便的优点弥补无人车使用受局限的问题。机器人搭载在无人车内部，利用释放/回收机构将机器人从无人车内部释放或将机器人回收至无人车内部；释放/回收机构包括：用于打开/关闭无人车舱门的舱门启闭机构；作为机器人驶入或驶出无人车通道的着陆板；用于释放/回收着陆板的着陆板驱动装置，回收后的着陆板位于无人车内部；控制单元包括地面遥控站和位于无人车上的平台控制器；舱门启闭机构和着陆板驱动装置均受控于平台控制器，地面遥控站用于向平台控制器发送控制指令，控制指令包括：舱门启/闭指令、着陆板释放/回收指令；机器人受控于地面遥控站。
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公开(公告)号：CN109094650A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810745847.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D21/00 , B62D21/11 , B60K1/00 , B60K17/04 , B60T13/16 , B62D3/12 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
CPC classification number: B62D21/00 , B60K1/00 , B60K17/043 , B60T13/16 , B62D3/12 , B62D5/046 , B62D6/001 , B62D21/11
Abstract: 本发明提供一种可独立拼接的无人车底盘模块，通过将整车的所有系统按照车轮进行分解并整合到一个单独的模块中，每个模块对一个车轮进行单独控制，使得车辆底盘的布置形式自由度更高，可以按照使用场景进行多种形式的拼接。该底盘模块包括：车架、车轮、车架以及安装在所述车架上的驱动单元、制动单元、转向单元和悬架单元；驱动单元采用轮边电机独立驱动所述车轮；车架上在车轮的相对侧固接有用于和另一个底盘模块进行拼接的连接机构；车架上还设置有用于为所述驱动单元、制动单元和转向单元供电的供电接口以及分别为所述驱动单元、制动单元和转向单元发送驱动信号、制动信号和转向信号的信号接口。
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公开(公告)号：CN109058384A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810693791.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: F16H1/06 , B60K17/04 , B62D5/0403
Abstract: 本发明提供一种电动车辆的传动换向机构，能够解决电机与减速器装配体单方向长度过大的问题，改善电机与减速器的布局。具体为：通过一组齿轮组实现动力传动换向，使伺服电机以及减速器可以并排平行装配安装，如此装配改善了伺服电机以及减速器装配的空间布置问题，从新合理利用装配空间，提高空间利用率，防止装配体单一方向尺寸过大而造成分布式驱动整体布置困难、甚至无法布置。且通过输入端和输出端在传动换向箱上的固定位置保证齿轮相啮合关系，省去了轴承的使用，从而很大程度上减小了换向机构的重量以及体积，同时使换向机构的整体装配变得简单容易。
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