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公开(公告)号：CN109620411A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811549872.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/3403 , A61B34/72 , A61B2017/3405 , A61B2034/301
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术穿刺机器人的进针机构，包括盒体、沿长度方向设置于所述盒体内的直线导轨、设置在所述直线导轨上的进针滑块、内端设置在所述进针滑块上且外端沿长度方向穿出所述盒体的穿刺针、用于驱动所述进针滑块在所述直线导轨上滑动的驱动组件及设置在所述盒体内的弹针组件。本发明的用于微创手术穿刺机器人的进针机构，通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点；本发明通过设置缓冲槽和顶块能减小顶块与限位块之间的刚性冲击力，保护顶块与限位块。本发明结构简单，传动效率高，操作方便，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109431609A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811549875.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节。
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公开(公告)号：CN109091234A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811093876.X
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种微创手术穿刺针机器人系统，包括穿刺针机器人、定位模块、远程控制模块及终端服务设备；所述穿刺针机器人包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述终端服务设备包括显示屏、操作控制台、监测模块、检测结果存储与输出模块。本发明的微创手术穿刺针机器人系统精度高、智能化程度高、功能丰富、可实现远程控制，能为医生手术治疗提供很好的辅助。本发明的穿刺针机器人能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本发明能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本发明的被动臂的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。
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公开(公告)号：CN107374600A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710625985.0
申请日：2017-07-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/0205 , A61B5/1455 , A61B5/0402 , A61B5/00 , G01D21/02
CPC classification number: A61B5/0205 , A61B5/0002 , A61B5/021 , A61B5/024 , A61B5/0402 , A61B5/0816 , A61B5/14551 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种基于多生理参数的实时监测方法及系统，方法包括以下步骤：实时获取个体的心电信号和光电容积脉搏波描记信号，并输出显示；实时获取个体的自身因素和环境因素；基于网络的MQTT物联网协议推送，实时更新人群系数；通过所述心电信号和所述光电容积脉搏波描记信号，结合实时更新的所述人群系数，监测心率、血压、呼吸率、血氧并输出显示；其中，所述人群系数是与动脉弹性相关的参考系数，随着个体自身因素和环境因素随时变化。本发基于网络的MQTT物联网协议推送，在线实时更新人群系数，实现多种类生理参数的实时监测与更新。
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公开(公告)号：CN120000477A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202311515264.6
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供一种多源信息融合智能康复手套系统，该系统的主控制单元用于协调和控制康复手套的各个部分；充电接口对电池进行充电；控制面板提供用户与系统的交互界面；伺服直线电机用于控制康复手套的运动和位置反馈；电池为系统提供电源；LED灯用于视觉刺激；蜂鸣器用于音频刺激；低频电刺激接口用于电刺激；多源融合控制模块用于监测手套的压力信号、肌肉活动电位信号，实时控制手套的运动和力度；无线通讯用于数据传输和远程监控。本发明通过整合多源信息感官刺激，以增强康复过程，尤其有助于受损神经的康复。其次，多源信息融合控制模块通过压力传感器和肌电传感器实时监测和调整患者的手部运动和肌肉活动，提供了个性化的康复支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119970010A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510291766.8
申请日：2025-03-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多通道手势识别方法以及装置，属于康复领域，采集手部动作时的N通道肌电信号以及指腹与抓取物体之间的实时压力信号；根据实时压力信号对N通道肌电信号进行预处理；将预处理后的N通道肌电信号整合成信号矩阵：对信号矩阵依次提取时域、频域、时频域和空间关联的特征，将每个时间帧的所有特征按时间顺序拼接形成高维特征矩阵；将高维特征矩阵输入至动态时空图卷积网络模型，动态时空图卷积网络模型进行手势及力度识别，形成手势分类概率分布以及力度分级概率分布，并输出结果，通过上述步骤，能够对复杂手势以及不同力度的手势进行准确分类识别。
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公开(公告)号：CN119656001A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411609479.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了手部康复装置，属于康复器械领域，手套包括多个手指部，每一手指部的背部安装有弯曲传感器，每一手指部的手指腹设有压力传感器，每一手指部的背部以及腹部均设有传动线，每一驱动结构包括多个驱动组件，每一驱动组件的滑块滑动安装于壳体，热变形件两端分别与滑块以及壳体固定连接，滑块与传动线的端部固定，控制模块根据弯曲传感器以及压力传感器的数据控制热变形件的温度，使热变形件变形从而通过传动线带动手指部弯曲，通过热变形件驱动，能够通过温度变化实现形状恢复，从而驱动手部的弯曲和伸展动作，结合柔性应变传感器的实时监测，能够动态调节热变形件的驱动力度和频率，确保康复训练的安全性和有效性。
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公开(公告)号：CN119635613A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411916155.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了绳索驱动系统以及软体连续机器人，属于机器人领域，包括安装架、固定于安装架的驱动件以及绳索，软体连续机器人的多个环体沿直线间隔设置，相邻两环体之间通过连接部连接，每一环体设有多个穿绳孔，多个环体的穿绳孔的位置对应，绳索一端固定于驱动件的输出端，绳索沿软体连续机器人的延伸方向穿设于对应的穿绳孔并在软体连续机器人的端部形成绳结，每一环体为中空结构，多个环体形成贯穿孔，贯穿孔能够安装探查设备，软体连续机器人由柔性材料制成，驱动件通过绳索驱动软体连续机器人变形从而将安装在软体连续机器人的探查设备带动到需要探测的狭小复杂空间，软体连续机器人整体结构简单、体积小，利于在狭小复杂空间移动。
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公开(公告)号：CN119453928A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411530403.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供体表呼吸运动模拟装置及基于双目视觉的靶点监测系统，体表呼吸运动模拟装置的结构简单，将胸腹体表简单分为四块，通过控制四个胸腹体表模拟板的往复运动，模拟人体腹式呼吸和胸式呼吸时胸腹体表的运动。该装置使用刚性构件，并且使用丝杆步进电机直接驱动胸腹体表模拟板运动，具有更强的可重复性，其运动精度高，运动控制能力更好，控制更简单，整个系统的成本也较低。该监测系统可以对放置的体表靶点实时测距并绘制靶点实时位移曲线，将体表呼吸运动模拟装置与该系统结合后，该系统可以监测体表呼吸运动模拟装置的运动状态，若不满足要求可以更改驱动板中的代码修正胸腹体表模拟板的运动，这增加了体表呼吸运动模拟装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN119405327A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411279231.0
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/256 , A61B5/291 , A61B5/296 , A61B5/0533 , A61B5/00 , G16H50/30 , G06F18/2131 , G06F18/241 , G06F18/25
Abstract: 本发明提供一种脑电体征检测评估方法、系统、电子设备及存储介质，该系统包括耳周柔性肌电传感器、眼周柔性肌电传感器、可穿戴耳内传感器系统；可穿戴耳内传感器系统的耳蜗传感器、耳道柔性肌电传感器分别用于监测脑电信息、采集耳道肌电信号；耳周柔性肌电传感器用于采集耳周肌电信号；眼周柔性肌电传感器用于采集眼周肌电信号；可穿戴耳内电生理系统用于根据脑电信息、耳道肌电信号、耳周肌电信号、眼周肌电信号进行疲劳检测与评估。本发明使用不同肌群sEMG阵列图像信息、脑电信息构建了人体困倦评估模型，利用肌电信息信息的先验性，采用分类器算法实现疲劳判别的评估与预测，在监测司机的困倦和健康状态方面具有重要作用。
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