混联型三自由度旋转机构

    公开(公告)号:CN111482986A

    公开(公告)日:2020-08-04

    申请号:CN202010593928.0

    申请日:2020-06-28

    Abstract: 本发明公开了一种混联型三自由度旋转机构,包括:第一连杆、第一旋转副、第二连杆、第二旋转副、第三连杆、第四连杆、第一球铰副、第一球杆、第一万向副、第二球铰副、第二球杆、连第二万向副、第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构;通过第一、第二驱动机构调节第一、第二球铰副的位置,可调节第三连杆绕第一、第二旋转轴线旋转的角度,通过第三驱动机构可调节第四连杆绕第三旋转轴线旋转的角度,使第四连杆可进行绕X、Y和Z轴旋转的姿态变换。本发明的机构与纯并联机构相比,增大了工作空间,并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件上,可以大幅减轻后置机构的质量,降低前置驱动部件的功率,从而可以使整个机构更紧凑、更灵活。

    情绪压力缓解装置
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN111228768A

    公开(公告)日:2020-06-05

    申请号:CN202010147010.3

    申请日:2020-03-05

    Abstract: 本发明公开了一种情绪压力缓解装置,包括升降桌以及设置在所述升降桌的桌面上的解压球和拳击球组件;所述桌面的底部固接有升降支架,所述升降支架包括支撑框以及设置在所述支撑框上的升降机构,所述升降机构上部与所述桌面连接,以调整所述桌面的高度;所述桌面上开设有安装圆槽,所述拳击球组件包括设置在所述安装槽内的底座以及通过弹性件连接在所述底座上的拳击球。本发明的情绪压力缓解装置集成有解压球和拳击球,使用者通过手捏解压球,可缓解压力,释放紧张情绪;通过击打拳击球能发泄情绪压力,进行清洗宣泄,实现压力缓解。

    石墨烯薄膜传感器、基于其的葡萄糖传感器及制备方法

    公开(公告)号:CN114609217B

    公开(公告)日:2024-12-20

    申请号:CN202210405845.3

    申请日:2022-04-18

    Abstract: 本发明公开了一种石墨烯薄膜传感器、基于其的葡萄糖传感器及制备方法,该石墨烯薄膜传感器通过以下方法制备得到:1)加工材料准备:提供具有PI薄膜的加工材料;2)电极加工:将绘制的电极图案导入至二氧化碳激光切割机中,对加工材料进行加工;然后溶解掉PI薄膜与玻璃片之间的水溶胶带,再将去除玻璃片,得到所述石墨烯薄膜传感器。本发明采用二氧化碳激光切割形成致密多孔的石墨烯制备了石墨烯薄膜传感器,并进一步制备了薄膜式葡萄糖传感器,能够实现血糖的无创检测;激光切割方法得到的薄膜传感器对传感器加工环境要求低、加工速度快、加工成本低,可以满足大批量加工省时、省成本的要求,同时激光切割操作简便,操作过程易控制。

    外骨骼用无级变刚弹性储能元件

    公开(公告)号:CN109340064B

    公开(公告)日:2024-12-20

    申请号:CN201811203617.8

    申请日:2018-10-16

    Abstract: 本发明公开了一种外骨骼用无级变刚弹性储能元件,包括内部中空的支撑外壳、设置在所述支撑外壳内的内部中空的旋转轴、设置在所述支撑外壳内的压缩挡块、底端与所述压缩挡块连接且上端穿过所述旋转轴中部向上伸出所述支撑外壳的凯拉夫线、底端与所述压缩挡块固接且上端套设在所述旋转轴上的圆柱螺旋压缩弹簧及设置在所述旋转轴上端的用于调节所述圆柱螺旋压缩弹簧的压缩量的调节手轮。通过将本发明的外骨骼用无级变刚弹性储能元件合理布置在外骨骼设备的各关节运动部分,通过本发明的储能元件在一个步态周期内对外骨骼设备各关节能量进行循环的储存与释放,帮助患者助力行走,以及完成特定的主动训练动作。

    用于手功能设备的双向执行器

    公开(公告)号:CN110946741B

    公开(公告)日:2024-05-17

    申请号:CN201911333648.X

    申请日:2019-12-23

    Abstract: 本发明公开了一种用于手功能设备的双向执行器,包括外壳、可滑动设置在所述外壳内的滑块、用于驱动所述滑块在所述外壳内做往复直线运动的驱动机构、可转动设置在所述外壳内的滑轮以及套设在所述滑轮上且与所述滑块连接的套索;通过所述滑块的往复直线运动在所述第一牵引绳的第一牵引端和第二牵引绳的第二牵引端分别产生朝向所述滑轮的拉力作用。本发明可用于为手指拉力康复训练设备、手指拉力测量装置或一些手功能机器人设备提供牵引绳的拉力,本发明通过一个驱动机构的正反转切换,能分别在两个牵引绳端产生拉力作用,从而通过一个驱动机构即可实现两个手指的拉力驱动,可以大大简化手功能设备,减小体积和重量,降低设备的成本。

    基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置

    公开(公告)号:CN109431609B

    公开(公告)日:2023-11-07

    申请号:CN201811549875.1

    申请日:2018-12-18

    Abstract: 本发明公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置,包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构;所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动,通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动,通过两种运动的复合,使穿刺针的进针点位置固定不动,而其进针角度能实现任意调节,从而实现对进针姿态的调节。

    一种弹性褶皱式传感器及其连接结构、制作方法

    公开(公告)号:CN115633963A

    公开(公告)日:2023-01-24

    申请号:CN202211176870.5

    申请日:2022-09-26

    Abstract: 本发明涉及一种弹性褶皱式传感器及其连接结构、制作方法,该弹性褶皱式传感器连接结构包括:弹性褶皱模块、若干信号传输线,弹性褶皱模块包括按照从上到下顺序依次设置的传感器装配面、弹性褶皱结构、织物装配面,信号传输线固定在弹性褶皱结构的褶皱面上,信号传输线与织物上的信号导线端连接。本发明提供的弹性褶皱式传感器连接结构具有一定的支撑性、可拉伸性,这使得传感器装配面受压后,结合传感器自身的粘附力更加紧密地贴附在体表预定位置。弹性褶皱式传感器连接结构还具有一定的可弯曲性,这使得人体体表与织物发生相对位移时,传感器装配面上的传感器仍然可以很好地紧附在原位,增强了该传感器的抗运动干扰能力。

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