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公开(公告)号：CN116627154A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310681898.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于位姿预测和轨迹优化的无人机引导降落方法及无人机，所述方法在近距离降落过程的具体步骤如下：当无人机在中距离跟踪过程中着降角度达到降落阈值，进入预着降状态；获取当前目标降落物的运动状态，通过卡尔曼滤波算法预测目标降落物运动状态；将预测的目标降落物的运动过程与设定的偏航运动角比较，判断目标降落物的运动状态是否稳定以及无人机是否进入着降状态；进入着降状态后，保持着降角度不变进行着降，根据当前的姿态和动力学结构构建初始降落轨迹；通过贝塞尔曲线优化初始降落曲线，找到最优降落轨迹；无人机基于最优降落轨迹降落到目标降落物上。与现有技术相比，本发明提升了多旋翼无人机在视觉引导降落上的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN115741827A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211314114.4
申请日：2022-10-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种核酸采样咽拭子自动剥离装置，涉及核酸检测辅助领域，主要包括动力及传动单元、上料区送料单元、拭子分割单元、室腔内送料单元、顶出单元、目标拭子送出及检测单元和拭子包装剪分单元。上料区设计空间足够放置数十板拭子，且上料区出料口固定有软玻璃挡板，以防止多板拭子同时送出。单板拭子逐个分割后，在室腔内送料区单枚拭子逐枚送到顶出单元出料口处，且送料位置由室腔内两个光电传感器感知并反馈至送料传动单元。拭子包装剪分单元设置有自动剪刀剪切拭子外包装袋尾部，目标拭子送出单元设置有开孔挡板，将拭子与包装袋分离。通过该装置自动剥离拭子可减少核酸采样人员的感染，降低了与被采样人员的交叉感染风险。
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公开(公告)号：CN115474969A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211027397.4
申请日：2022-08-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动非接触核酸采样机器人系统，将灵巧机械臂和小型自动化生产线有机融为一体，系统从拭子剥离、定位夹取、试管上料、试管扫码、口腔采样、样本剪切、试管下料，到采样末端部位消毒等，全流程实现自动化，可满足日常核酸采样工作需求。被检人员无需使用咬口器，无需接触设备的任何地方，只需扫核酸码后，站在设备采样房前方，系统通过视觉检测得到被检人员的口腔形状，控制机械臂在口腔中采样的路径，并且通过六维力传感器对采样过程中拭子与口腔接触力进行检测，增加了采样的安全性。本发明实现了核酸采样的自动化和非接触，且设备结构简单、功能齐全、安全性高。
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公开(公告)号：CN112110158A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010742374.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供的一种悬挂输送线多线自动同步控制方法，通过将多线同步控制问题转化为多个双线同步控制问题，采用双线同步控制主流程和累计位置误差修正流程，实现多输送线之间位置和速度同步，相对现有技术，具有同步控制快速、平稳，超调少，并可消除累计误差等优点，提高屠宰生产线自动化水平和生产效率及作业质量。
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公开(公告)号：CN107197514B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710286460.9
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无线传感器网络的可认知全局时钟同步方法及在多跳网络中的应用，采用可认知全局时钟同步协议（CGCSP），首先在网络中选取能量最高的传感器节点作为主节点，次高的节点作为期望主节点，主节点与期望主节点通过发送者‑接收者（S‑R）模型进行同步，期望主节点与其他子节点通过接收者‑接收者（R‑R）模型进行同步，使网络中所有节点均与主节点同步。同步过程加入了可认知的转换机制：主节点能量低于期望主节点时，由期望主节点代替其继续工作，保证网络的可靠性。最终使得网络完成全局时钟同步操作，实现时钟同步操作高精度，低能耗并且有较高的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108985554A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810570587.8
申请日：2018-06-05
Applicant: 上海大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于区间直觉模糊集和混合多准则决策模型的改进FMEA的方法，其阶段一是利用区间直觉模糊网络分析方法确定风险因子权重，首先，形成风险因子和子风险因子网络结构图，构建区间直觉模糊成对比较矩阵并计算集合度，然后计算局部排序向量，获得初始超矩阵和加权超矩阵，最后确定所有子风险因子的权重。阶段二是使用区间直觉模糊综合比例评估方法确定所有故障模式的风险顺序。首次构建集合区间直觉模糊风险评估矩阵，然后却对其进行标准化和加权，计算每个故障模式的风险总和以及风险度，最终确定所有故障模式的排序。有效处理专家语言评价的模糊性和不确定性；考虑了风险因子之的层次性与相互关系；使得故障模式的风险排序更加准确。
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公开(公告)号：CN108394357A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810269494.1
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海大学
IPC: B60R16/023 , G07C5/02 , G07C5/08
Abstract: 本发明涉及一种清扫车运行状态监控控制器，包括有电源管理模块、处理器模块、离散量采集模块、脉冲信号采集模块、电流信号采集模块、电压信号采集模块、电阻信号采集模块、CAN总线通信模块、离散量控制输出模块和车型识别模块；所述电源管理模块分别与其它各模块连接，用于给其它各模块提供所需的电源；处理器模块同时分别与其它各模块连接，用于控制器的数据处理；所述CAN总线通信模块用于与具有CAN总线接口的其它车载控制器通信，采集相关状态信号；所述离散量控制输出模块与所述的处理器模块连接，用于输出负控或正控的离散量信号，用于告警保护控制及远程锁车控制；所述车型识别模块用于识别所安装的不同车型，根据车型信息，运行不同的程序。
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公开(公告)号：CN107942811A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711313793.2
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种采棉机用棉花方模在线成型控制系统，包括监控单元、打包控制器、输入机构单元、执行机构单元、反馈单元；所述监控单元通过CAN总线与打包控制器连接，打包控制器分别与输入机构单元、执行机构单元、反馈单元相连接；所述打包控制器包括主处理器、DI输入模块、DO输出模块、AD转换模块、存储模块以及下层通信模块；所述输入机构单元至少包括有六个接触式机械开关，所述执行机构单元包括有上升开关阀、下降开关阀、正转开关阀和反转开关阀。很好地实现了采棉机一边采棉一边在棉箱内将棉花打包成型的任务。
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公开(公告)号：CN104794847B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510160070.8
申请日：2015-04-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于近红外光和无线通讯原理的采棉机火灾监测预警系统，其包括主机显示面板装置和火花探头装置，主机显示面板装置包含主机MCU等，所述主机MCU与数码管显示模块、声光报警模块、第一电源转换模块、第一串口WIFI无线模块连接；第一电源转换模块与主机MCU、数码管显示模块、声光报警模块、第一串口WIFI无线模块都连接；火花探头装置包含从机MCU等，所述从机MCU与数据采集模块、第二串口WIFI无线模块、第二电源转换模块、水阀继电器控制模块都连接，第二电源转换模块与主机MCU、数据采集模块、第二串口WIFI无线模块、水阀继电器控制模块都连接。本发明能够实时准确探测多输送管道中多点位置火花的存在与否。
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公开(公告)号：CN105726014A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610063055.6
申请日：2016-01-30
Applicant: 上海大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0452
CPC classification number: A61B5/0402 , A61B5/0452 , A61B5/7203 , A61B5/7225 , A61B5/725 , A61B2560/0214 , A61B2560/0431
Abstract: 本发明提供一种便携式七导联智能心电信号采集装置，其包括5根带屏蔽导联线，ADS1298转换模块，STM32F103主控MCU模块，隔离模块，USB转串口模块，串口蓝牙模块，LabVIEW上位机心电波形显示模块，锂电池充电模块，锂电池电压转换模块，电池电量测量模块，所述ADS1298转换模块与STM32F103主控MCU模块通过SPI接口连接，STM32F103主控MCU模块与USB转串口模块和串口蓝牙模块进行串口通讯，电池电量测量模块与STM32F103主控MCU模块采用I2C通讯，LabVIEW上位机心电波形显示模块可以实时显示7个心电导联图，并对心电图进行分析和保存。本发明是一种便携式的7导联家用智能心电采集装置，有整体尺寸小、便携性高、准确性高、设计完整等特点，可直接做为家用心电图机使用。
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