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公开(公告)号：CN108195382B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201711458537.2
申请日：2017-12-28
Applicant: 湖北省测绘工程院 , 湖北省航测遥感院 , 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种数据处理方法及装置，属于GIS数据处理领域，具体是涉及一种高精度导航图精度配准方法及装置。本发明参考规范化后的基础路网数据，对原始导航路网数据进行纠偏，提高原始导航路网数据的精度。依据导航数据生产技术要求，进行编辑处理，获取最新导航路网数据。经检查合格后，进行数据整合入库，形成最终高精度导航数据成果。
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公开(公告)号：CN111536972A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010564540.8
申请日：2020-06-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于惯性与导航技术领域，公开了一种基于里程计刻度系数修正的车载DR导航方法，包括将车载惯性组合导航系统安装在车载平台上，采集惯性测量单元的数据信息、GNSS的数据信息、里程计的数据信息，并对三种数据信息进行时间同步；建立拐弯点里程计刻度系数补偿模型，获得拐弯点里程计刻度系数补偿值；根据拐弯点里程计刻度系数补偿值，获得补偿后的里程计的位置增量；结合补偿后的里程计的位置增量和惯性测量单元的数据信息，对DR导航定位结果进行修正得到最终定位信息。本发明解决了现有技术中车载惯性组合导航系统在拐弯时定位误差较大的问题，能够有效提高在GNSS信号不可用且拐弯环境下系统的定位定姿精度。
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公开(公告)号：CN106814383B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710032696.X
申请日：2017-01-16
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明提供一种适用于多种模式下的高精度POS快速对准方法，包括判断POS系统处于静止状态或运动状态，相应选择对准模式为静对准或者动对准；进行静对准或者动对准，同时继续检测系统的运动状态，静对准时采用基于惯性系的对准方式对姿态矩阵进行分解，动对准时采用基于快速卡尔曼滤波的对准方式；判断对准是否成功，若对准成功则反馈对准结果，若对准失败则根据检测到的载体运动状态调整对准模式，重新对准。本发明适用于陆地、航空、航海等多种工作模式下的高精度定位定姿系统的初始对准，使得系统能够快速有效的获取准确的初始航向和姿态信息。
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公开(公告)号：CN106814383A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710032696.X
申请日：2017-01-16
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47
Abstract: 本发明提供一种适用于多种模式下的高精度POS快速对准方法，包括判断POS系统处于静止状态或运动状态，相应选择对准模式为静对准或者动对准；进行静对准或者动对准，同时继续检测系统的运动状态，静对准时采用基于惯性系的对准方式对姿态矩阵进行分解，动对准时采用基于快速卡尔曼滤波的对准方式；判断对准是否成功，若对准成功则反馈对准结果，若对准失败则根据检测到的载体运动状态调整对准模式，重新对准。本发明适用于陆地、航空、航海等多种工作模式下的高精度定位定姿系统的初始对准，使得系统能够快速有效的获取准确的初始航向和姿态信息。
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公开(公告)号：CN106767820A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611121736.X
申请日：2016-12-08
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种室内移动定位与制图方法，主要步骤包括：按要求输入采集的点云数据；点云初步处理，具体包含点云滤波、点云坐标变换及非线性插值和下采样；利用粒子滤波的方法进行轨迹的姿态预测；子地图生成、标靶添加以及约束计算，具体包含动态子地图的生成、虚拟标靶和全局标靶添加、局部捆集和全局约束计算；利用图优化进行全局优化，减小逐帧匹配造成的累积误差；更新结果，包含更新子地图数据、轨迹数据和根据轨迹生成的全局地图数据；保存结果数据。本发明不依赖GPS和IMU，数据处理速度快，易于并行处理；制图精度高，实现厘米级精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105824943A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610160032.7
申请日：2016-03-21
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F16/2246
Abstract: 本发明公开了一种二维地图引擎海量矢量数据存储方法，本发明将地理实体信息存储在完全包含它的最小矩形节点中，每个地理实体只在树中存储一次，避免存储空间的浪费。首先生成满四叉树，避免在地理实体插入时需要重新分配内存，加快插入的速度，最后将空的节点所占内存空间释放掉。本发明能高效快速检索二维数据，提高地图引擎渲染、空间查询效率。
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公开(公告)号：CN103900575A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410152292.0
申请日：2014-04-16
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Inventor： 洪勇
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种双DSP分步式POS实时导航解算系统，包括第一处理装置和第二处理装置，所述第一处理装置包括第一DSP处理器、第一FPGA电路和UART串口电路；所述第一FPGA电路与第一DSP处理器相连接；所述第二处理装置包括第二DSP处理器和与第二DSP处理器相连接的第二FPGA电路。本发明采用双DSP结构实现了算法和产品功能开发的分工，降低甚至消除了用户功能代码对算法的影响，可以提升开发人员的工作效率，缩短产品的研发周期。
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公开(公告)号：CN119689532A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510203989.4
申请日：2025-02-24
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗各类型增强服务的全域后处理定位方法，包括使用多种定位模式获取流动站在不同位置处的三维位置信息，并计算不同位置处各种定位模式下的质量因子，使用基准设备获取流动站在不同位置处的高精度三维位置；使用多种定位模式下流动站在不同位置处的三维位置信息、质量因子，以及基准设备获取的高精度三维位置，对随机森林模型进行分类训练；将流动站在某一位置处多种定位模式下的质量因子输入到训练好的随机森林分类模型中，得到各种定位模式下的位置方差，利用自适应加权将各种定位模式下的三维位置信息进行融合，得到最优位置信息。本发明将不同类型定位结果进行融合，提高了北斗定位的可用性、可靠性和定位精度。
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公开(公告)号：CN111488421B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010342652.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种传统地图与高精度地图的数据融合方法，它包括：地图信息获取步骤：获取预定区域范围内的传统地图和高精度地图对应的数据信息；数据匹配处理步骤：通过数据相关属性的相似性将数据进行组织，进一步对传统地图和高精度地图中的不同维度的数据进行匹配；分级融合处理步骤：根据数据匹配处理步骤的匹配结果对每个维度的数据进行融合与存储；通过相同的投影算法将传统地图和高精度地图投影在相同坐标系下后进行数据匹配，实现对地图数据分层关联，再进行数据融合来实现传统道路和高精度车道之间映射关系，利用传统地图信息融合丰富高精度地图信息，能有效快速实现地图数据精度更新。
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公开(公告)号：CN116203957A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310172341.6
申请日：2023-02-24
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02 , G06Q10/0631 , G07C1/20
Abstract: 本发明提出了一种巡检和运输机器人作业任务管理方法和系统，包括：步骤1.系统初始化，录入地图文件并进行地图、区域、点位信息配置，录入机器人信息及其机载子设备信息和其它各类任务执行相关的设备信息；步骤2.任务定义，根据任务类型选择对应规格型号的机器人或机器人列表，根据地图、区域、点位树选择任务点列表，每个任务点配置子任务或子任务列表；步骤3.任务编排，根据业务需求对任务内任务点编排和任务点内子任务编排，以及任务间的编排；步骤4.任务调度，设置任务的调度策略、机器人的调度策略、任务的存储策略；步骤5.任务执行，可视化展示任务执行过程。本发提升了任务编排的精细化程度，丰富了任务调度的多维度策略化配置。
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