公开(公告)号：CN106767820B

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201611121736.X

申请日：2016-12-08

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 李德仁 ,  张桥 ,  张文俊 ,  孙凯

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种室内移动定位与制图方法，主要步骤包括：按要求输入采集的点云数据；点云初步处理，具体包含点云滤波、点云坐标变换及非线性插值和下采样；利用粒子滤波的方法进行轨迹的姿态预测；子地图生成、标靶添加以及约束计算，具体包含动态子地图的生成、虚拟标靶和全局标靶添加、局部捆集和全局约束计算；利用图优化进行全局优化，减小逐帧匹配造成的累积误差；更新结果，包含更新子地图数据、轨迹数据和根据轨迹生成的全局地图数据；保存结果数据。本发明不依赖GPS和IMU，数据处理速度快，易于并行处理；制图精度高，实现厘米级精度。

公开(公告)号：CN106767820A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611121736.X

申请日：2016-12-08

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 李德仁 ,  张桥 ,  张文俊 ,  孙凯

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/32

CPC classification number: G01C21/206 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种室内移动定位与制图方法，主要步骤包括：按要求输入采集的点云数据；点云初步处理，具体包含点云滤波、点云坐标变换及非线性插值和下采样；利用粒子滤波的方法进行轨迹的姿态预测；子地图生成、标靶添加以及约束计算，具体包含动态子地图的生成、虚拟标靶和全局标靶添加、局部捆集和全局约束计算；利用图优化进行全局优化，减小逐帧匹配造成的累积误差；更新结果，包含更新子地图数据、轨迹数据和根据轨迹生成的全局地图数据；保存结果数据。本发明不依赖GPS和IMU，数据处理速度快，易于并行处理；制图精度高，实现厘米级精度。