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公开(公告)号：CN108921848A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811149860.6
申请日：2018-09-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多目相机的桥梁缺陷检测装置及检测图像拼接方法，桥梁缺陷检测装置为图像采集部分，包括：桥梁检测车主体、横臂、第一液压油缸、第一连接支架、第二液压油缸、纵臂和采集机构总成；检测图像拼接方法为图像处理过程是将采集到的图像进行特征提取；用最近邻算法进行匹配；进行特征点筛选提纯，用Lab融合法消除因光照不均出现在拼接处的拼接缝，进行图像拼接并获得桥梁底部的整体图像。本发明的桥梁缺陷检测装置，能较快速准确的采集到桥梁底面的图像，可实现自动检测；通过本发明的图像拼合方法处理检测到的图像，可使测得的数据准确性较高；检测效率较高，同时能够消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN107012772A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710147287.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/01
CPC classification number: E01C23/01
Abstract: 本发明提出了一种非接触式快速道路弯沉检测方法，包括：步骤1，任取被测道路路面上的一点作为测试点A，当任一载荷作用到测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，且利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的最大弯沉量；步骤2，当载荷离开测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的卸载后最大弯沉量；步骤3，计算被测道路路面的回弹弯沉量；步骤4，采用三次样条插值法拟合出弯沉盆曲线，最终达到测量目的。
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公开(公告)号：CN104195930B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410424684.8
申请日：2014-08-26
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/01
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的路面平整度检测系统和方法，包括刚性检测梁、三只位移传感器、陀螺仪、GPS、旋转编码器，刚性检测梁沿车身方向悬挂在汽车尾部底部或汽车前端，三只位移传感器沿车身方向间隔设置在刚性检测梁上，用于获取路面局部范围内的平整度；陀螺仪用于获取汽车行驶过程中检测梁的姿态方位角；旋转编码器用于获取汽车的行驶里程；GPS用于获取汽车的经度、纬度和海拔高度。本发明运用小步长的基准传递原理的非惯性纵断面检测理论，实现了纵断面在变速和慢速条件下的小波长检测，同时运用GPS高程与陀螺仪高程的数据融合方法，实现了路面纵断面大波长的精确检测，并结合纵断面小波长，实现了路面全波长的精确检测。
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公开(公告)号：CN118343158A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410493238.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种智能车辆弯道车速决策方法及装置，该方法包括：对驾驶员在驾驶过程中的生理数据和驾驶数据进行特征提取，获取驾驶员的驾驶特征；对驾驶员的驾驶特征进行聚类处理，获得聚类算法的评定结果，聚类算法评定结果表征通过聚类算法对驾驶员的驾驶特征进行评定，确定驾驶员的驾驶风格；将聚类算法的评定结果与跟车专家的评定结果进行一致性比对，得到比对结果，跟车专家的评定结果表征跟车专家通过视频数据对驾驶员驾驶风格的评定结果；根据比对结果，基于引入Q‑学习算法改进的DDQN算法优化驾驶员的驾驶参数。以解如何根据驾驶员的特点和行为，对车辆的速度进行智能调整，从而降低事故的风险。
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公开(公告)号：CN118323102A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410493194.7
申请日：2024-04-23
Applicant: 长安大学
IPC: B60W30/045 , B60W30/02 , B60W30/16 , B60W30/18 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种弯道场景下智能电动汽车的行车控制方法及系统，包括：用视觉传感器采集道路图像二值化获取二值图像并获取车道拟合弯道曲率半径；根据曲率半径变化判断汽车是否进入弯道，当汽车将要进入弯道时通过车辆通行与云端数据获取路面附着系数，通过车载雷达检测前方车辆与自车的相对距离和相对角度信息结合视觉传感器获得的弯道曲率半径判断本车是否与前方车辆处于同一车道，根据判断结果选择并完成车辆弯道稳定跟车和弯道换路。本发明确保车辆在弯道上稳定行驶的同时尽可能满足跟车需求，可以使车辆在弯道上进行可靠、稳定和舒适的换道行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115128084B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210737775.1
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种旋转式隧道衬砌的图像采集装置及方法，伺服电机与旋转平台转动连接，旋转平台安装角位移传感器，伺服电机驱动器与控制器连接，角位移传感器、伺服电机驱动器连接比较器。相机和照明灯沿弧形旋转支架方向固定，相邻拍摄区域重叠，两侧布置照明灯，工控机通过分频板与图像采集卡、相机和照明灯连接，图像采集卡与相机、图像处理系统连接。采集图像时，控制器通过伺服电机驱动器驱动伺服电机，旋转平台旋转，角位移传感器输出脉冲信号，通过比较器判断是否到指定位置；客车行驶，光电编码器发出脉冲信号，相机、照明灯、图像采集卡触发，图像采集卡获取图像，转换后图像处理系统处理得到拼接后图像，另一侧隧道衬砌按相同过程采集。
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公开(公告)号：CN115127547B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210736964.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种基于捷联惯导系统和图像定位的隧道检测车定位方法，先求隧检车在地球表面的纬度和经度；隧检车前端和后端的单目面阵相机先后对隧道内各车道间的间断虚线进行拍摄，两次间断虚线相同，以标识线端点和相机底部中心点为特征点对隧检车的横摆角解算，横摆角和编码器的位置量融合处理，再结合隧检车进入隧道的初始时刻位置，得到隧检车在地球坐标系下隧道内的运动轨迹；将纬度转化成地球坐标系下的数值记为M，将M与X比较，绝对值记为O，将经度转化成地球坐标系下的数值记为N，将N与Y比较，绝对值记为P，当O和P均在设定误差值内，用M和N定位隧检车，否则将M和N、X和Y用卡尔曼滤波器融合，融合后的数值定位隧检车。
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公开(公告)号：CN116907465A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310904768.0
申请日：2023-07-21
Applicant: 长安大学
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明一种半球谐振陀螺的振动隔离装置，第一阻尼元件开口与外壳顶部固定，第二阻尼元件开口与底座固定，每个拉簧下端固定在底座上，上端固定在支撑杆上，支撑杆下端固定在第二阻尼元件中，上端固定贯穿第一阻尼元件后突出在外壳上方，拉簧均匀分布在第二阻尼元件外侧，支撑杆与半球谐振陀螺固定连接；第一减振垫固定插接在拖盘上且下端与拖盘下端平齐，第一减振垫上搭接有第二减振垫，拖盘下端面贴合有第三减振垫，第一、第二和第三减振垫形成上下分布的圆柱状通孔，减振套筒自下而上固定插接在通孔中且上端与第二减振垫上端平齐，螺栓贯穿减振套筒并紧固在金属基座中，第二和第三减振垫被夹紧在螺栓和减振套筒之间。
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公开(公告)号：CN116429056A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310405768.6
申请日：2023-04-14
Applicant: 长安大学
IPC: G01C1/00 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无监督残差网络传感器数据重构方法、系统、装置及介质，包括：通过采集到测量数据确认失效的角位置传感器，基于互信息熵理论和测量数据残差，获取各角位置传感器与失效角位置传感器的关联性；将选取出的各传感器测量数据输入到残差网络当中进行网络参数的迭代，获取最优化的残差网络输出数据，实现失效传感器测量数据的准确重构。本发明能够在角位置传感器失效的情况下，对失效传感器所测量数据进行准确重构，避免了失效传感器对整个系统造成更大的损害，能够有效的提高整体系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN116331179A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310247359.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种串联式混合动力汽车的能量管理方法，在驱动过程中，通过整车需求功率、电池SOC值和电池温度得到调节系数和功率分配系数；将调节系数和标准调节功率相乘得到调节功率，将调节功率和发动机上一时刻功率相加得到发动机输出功率，根据发动机输出功率，结合发动机最小燃油消耗特性曲线确定发动机转速；将功率分配系数与发动机输出功率相乘得到发动机向动力电池输出的功率，差值为发动机发出的用于整车驱动的功率。在制动过程中，当电池温度小于温度阈值且电池SOC值小于SOC阈值时，采用制动能量回收方法进行制动。本发明能够避免电池在温度过高时继续进行充放电，提高混合动力汽车动力电池的使用寿命。
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