公开(公告)号：CN116929322A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310878243.4

申请日：2023-07-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 王建锋 ,  刘臻玮 ,  隽鸿科 ,  任佳婧 ,  朱万祥 ,  张传坤 ,  刘晟 ,  孙圆 ,  王经波

IPC: G01C19/5776 ,  G01C19/56

Abstract: 本发明公开了一种全角模式半球谐振陀螺精确控制方法及系统，涉及半球谐振陀螺控制技术领域，八电极分时控制算法确定当前工作的电极；x信号进行过零比较后将过零比较信号传输给相位跟踪器，相位跟踪器通过CORDIC算法输出与输入信号相位相同的本地载波；同时，x信号和y信号经过A/D采样之后分别进入控制模块的频相控制环路、幅度控制环路和正交控制环路，另外，半球谐振陀螺电信号解算得到的关键参数E、Q、L也作为输入进入到控制环路模块，进行半球谐振陀螺的精确控制；同时利用关键参数S、R计算半球谐振陀螺旋转的进动角并输出。本发明能够使全角模式半球谐振陀螺在大动态测量范围和长航时的工作条件下具备高精度测量的能力。

公开(公告)号：CN116907540A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310867978.7

申请日：2023-07-14

Applicant: 长安大学

Inventor： 王建锋 ,  王经波 ,  隽鸿科 ,  任佳婧 ,  杨磊 ,  尹义壮 ,  董金卫 ,  孙圆 ,  刘乘泓

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了真空环境下半球谐振子振动特性批量化测试装置及方法，涉及半球谐振陀螺技术领域，主要包括：信号激励单元、信号检测单元、真空测试单元和信号处理单元。信号激励单元用于产生激励信号并对谐振子施加激励。信号检测单元在半球谐振子在起振后，用于跟踪其任意时刻的振动状态。信号处理单元用于将数据自动采集并输送到计算机进行分析、处理，完成谐振子振动特性的检测。真空测试单元为半球谐振子的检测提供一个高度真空的测试环境。本发明通过信号激励单元向平面叉指电极施加激励信号，实现非接触激励从而使谐振子起振，完成谐振子振动特性的检测。本发明所提供的装置操作简便，可完成对谐振子振动特性的批量化测量。

公开(公告)号：CN116362140A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310405802.X

申请日：2023-04-14

Applicant: 长安大学

Inventor： 王建锋 ,  杨庆功 ,  张传坤 ,  刘臻伟 ,  隽鸿科

IPC: G06F30/27 ,  G06F18/214 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了基于Transformer和GRU融合的传感器误差补偿方法、系统、装置及介质，包括：模拟不同环境状态变量，采集角位移传感器数值，得到误差值；基于环境状态‑角位移传感器值‑误差值获取特征向量，构建Transformer‑GRU误差补偿模型，然后对Transformer‑GRU误差补偿模型进行改进，将Transformer和GRU融合进行角位移传感器的误差补偿，Transformer的编码层全面的提取角位移传感器在不同环境下的误差特征，基于GRU的解码结构准确完成角位移传感器在不同环境下的误差预测，二者结合提高角位移传感器的误差预测能力。将误差补偿系数和误差估计值进行融合计算，得到误差值进行误差补偿。本发明能够提高多对极角位置传感器在复杂环境下的工作性能，准确完成传感器的误差补偿，提高角位移传感器测量的准确度。

公开(公告)号：CN116929352A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310876477.5

申请日：2023-07-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 王建锋 ,  张传坤 ,  隽鸿科 ,  任佳婧 ,  肖艳鹏 ,  孙圆 ,  刘晟 ,  董金卫 ,  刘臻玮

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于半球谐振陀螺的隧道线型检测方法及系统，涉及隧道检测定位领域，包括以下步骤：获取隧道检测车的初始状态信息，并建立坐标系；基于所述初始状态信息和坐标系，检测基于半球谐振陀螺的隧道检测车行驶轨迹和基于视觉的隧道检测车行驶轨迹；根据所述基于半球谐振陀螺的隧道检测车行驶轨迹和基于视觉的隧道检测车行驶轨迹，采用轨迹加权融合算法，得到融合后行驶轨迹，根据融合后行驶轨迹确定隧道线型。采用本发明能够降低检测成本并且完成隧道线型的高精度检测。

公开(公告)号：CN116907541A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310868113.2

申请日：2023-07-14

Applicant: 长安大学

Inventor： 王建锋 ,  董金卫 ,  隽鸿科 ,  任佳婧 ,  刘运来 ,  刘晟 ,  孙圆 ,  张传坤 ,  尹义壮

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种半球谐振陀螺的误差补偿方法及系统，涉及陀螺技术领域，包括以下步骤：先根据半球谐振陀螺在全角模式下的工作原理建立误差动力学模型，根据误差动力学模型设计补偿信号来进行补偿控制，并构建bp神经网络进行非线性拟合，建立阻尼误差补偿模型；然后根据半球谐振陀螺的工作特性建立半球谐振陀螺温度模型，并构建bp神经网络，利用粒子群优化算法优化bp神经网络，得到温度误差补偿模型；最后提取阻尼误差补偿模型和温度误差补偿模型中的部分变量信息，对所述部分变量信息采用模糊控制实现半球谐振陀螺的误差补偿。本发明能够提高半球谐振陀螺的精度和零漂稳定性。

公开(公告)号：CN116907465A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310904768.0

申请日：2023-07-21

Applicant: 长安大学

Inventor： 王建锋 ,  刘乘泓 ,  隽鸿科 ,  任佳婧 ,  代慧 ,  董金卫 ,  孙圆 ,  刘晟 ,  尹义壮

IPC: G01C19/5691

Abstract: 本发明一种半球谐振陀螺的振动隔离装置，第一阻尼元件开口与外壳顶部固定，第二阻尼元件开口与底座固定，每个拉簧下端固定在底座上，上端固定在支撑杆上，支撑杆下端固定在第二阻尼元件中，上端固定贯穿第一阻尼元件后突出在外壳上方，拉簧均匀分布在第二阻尼元件外侧，支撑杆与半球谐振陀螺固定连接；第一减振垫固定插接在拖盘上且下端与拖盘下端平齐，第一减振垫上搭接有第二减振垫，拖盘下端面贴合有第三减振垫，第一、第二和第三减振垫形成上下分布的圆柱状通孔，减振套筒自下而上固定插接在通孔中且上端与第二减振垫上端平齐，螺栓贯穿减振套筒并紧固在金属基座中，第二和第三减振垫被夹紧在螺栓和减振套筒之间。

公开(公告)号：CN116429056A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310405768.6

申请日：2023-04-14

Applicant: 长安大学

Inventor： 王建锋 ,  刘水宙 ,  王经波 ,  刘乘泓 ,  隽鸿科 ,  孙圆 ,  张传坤

IPC: G01C1/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/088 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于无监督残差网络传感器数据重构方法、系统、装置及介质，包括：通过采集到测量数据确认失效的角位置传感器，基于互信息熵理论和测量数据残差，获取各角位置传感器与失效角位置传感器的关联性；将选取出的各传感器测量数据输入到残差网络当中进行网络参数的迭代，获取最优化的残差网络输出数据，实现失效传感器测量数据的准确重构。本发明能够在角位置传感器失效的情况下，对失效传感器所测量数据进行准确重构，避免了失效传感器对整个系统造成更大的损害，能够有效的提高整体系统的稳定性。