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公开(公告)号：CN115147566B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210736979.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光的隧道衬砌三维结构的建模方法、系统及装置，包括：接收采集到的图像，并对图像上的隧道衬砌表面激光条上的点进行提取，获取隧道衬砌表面激光条上的点像素坐标；对CCD相机进行标定，获取相机的投影矩阵，实现对像素坐标和世界坐标的转换；基于最小二乘法的三维坐标转换，获取每个激光条的点像素坐标对应的世界坐标系内的点像素坐标，将不同坐标系下的点变换到同一坐标系下；基于catmull_rom方法将世界坐标系下每个点的像素坐标数据进行插值，并将插值后的坐标数据导入三维重构软件中，获得隧道衬砌的三维轮廓模型。本发明能够提高隧道衬砌病害定位的准确性和速度，同时节省人力成本。
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公开(公告)号：CN115127516B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210737758.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于客车底盘的多功能隧道检测车，包括：同步控制电路装置和工控机柜安装在前车车体操作室内；可旋转弧形传感器支架安装在后车底盘上，同步控制电路装置为隧道断面图像采集系统和衬砌三维轮廓测量系统提供同步信号；隧道断面图像采集系统用于采集隧道断面图像；衬砌三维轮廓测量系统用于构建隧道衬砌三维轮廓；道路环境相机安装在前车车体操作室的顶部；发电机安装于后车底盘上，向工控机柜、隧道断面图像采集系统和隧道断面图像采集系统供电。本发明能够快速简便检测隧道的衬砌渗水、漏水、脱空问题，同时道路环境相机能够检测车辆周围的环境信息，保证检测车的安全。
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公开(公告)号：CN110843485B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201911191651.2
申请日：2019-11-28
Applicant: 长安大学
IPC: B60J11/02 , B60R16/033 , H02J7/35
Abstract: 本发明公开了一种汽车防晒装置，包括防晒基座，防晒基座从上到下依次设置有四个收纳空间，四个收纳空间分别设置在防晒基座的四个侧面；每个收纳空间内设置一个防晒本体，防晒本体可伸缩设置在收纳空间内；测距控制系统与防晒本体连接，测距控制系统用于控制防晒本体的伸缩；太阳能电池板及电池模块均设置在防晒基座的上表面，太阳能电池板的输出端与电池模块的输入端连接，基座支撑杆设置在防晒基座的下方；通过在防晒本体通过在收纳空间内伸缩，通过在防晒基座的顶部设置太阳能电池板及电池模块，实现了对防晒装置的自我功能；测距控制系统根据防晒本体与车顶之间的距离，控制防晒本体是否伸长与收缩，实现了对防晒装置的自动化控制。
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公开(公告)号：CN115127547A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210736964.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种基于捷联惯导系统和图像定位的隧道检测车定位方法，先求隧检车在地球表面的纬度和经度；隧检车前端和后端的单目面阵相机先后对隧道内各车道间的间断虚线进行拍摄，两次间断虚线相同，以标识线端点和相机底部中心点为特征点对隧检车的横摆角解算，横摆角和编码器的位置量融合处理，再结合隧检车进入隧道的初始时刻位置，得到隧检车在地球坐标系下隧道内的运动轨迹；将纬度转化成地球坐标系下的数值记为M，将M与X比较，绝对值记为O，将经度转化成地球坐标系下的数值记为N，将N与Y比较，绝对值记为P，当O和P均在设定误差值内，用M和N定位隧检车，否则将M和N、X和Y用卡尔曼滤波器融合，融合后的数值定位隧检车。
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公开(公告)号：CN115127516A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210737758.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于客车底盘的多功能隧道检测车，包括：同步控制电路装置和工控机柜安装在前车车体操作室内；可旋转弧形传感器支架安装在后车底盘上，同步控制电路装置为隧道断面图像采集系统和衬砌三维轮廓测量系统提供同步信号；隧道断面图像采集系统用于采集隧道断面图像；衬砌三维轮廓测量系统用于构建隧道衬砌三维轮廓；道路环境相机安装在前车车体操作室的顶部；发电机安装于后车底盘上，向工控机柜、隧道断面图像采集系统和隧道断面图像采集系统供电。本发明能够快速简便检测隧道的衬砌渗水、漏水、脱空问题，同时道路环境相机能够检测车辆周围的环境信息，保证检测车的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115052385A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210736993.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
IPC: H05B45/10 , H05B45/325 , G03B15/05
Abstract: 本发明公开了一种多单元LED阵列隧道衬砌照明装置及方法，LED灯在目标照明面产生均匀的矩形光斑，满足相机的拍摄要求，同时保证LED灯与相机同步工作。单个LED灯经过透镜后产生光斑的大小和照度分布是固定的，当检测车的行驶路线发生变化时，矩形光斑的亮度和均匀度发生变化；将平均灰度阈值与相机拍摄图片实际的平均灰度值作差，并将差值通过模糊PID算法，以计算所需要的PWM波的占空比大小，工控机利用单片机输出相应PWM波，控制不同区域的LED的亮度，使得矩形光斑满足照明要求。当LED距离目标照明面的距离发生变化时，既保证了相机与LED的同步工作，又使得光斑的亮度和均匀度满足相机照明要求。
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公开(公告)号：CN108918532B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810619858.4
申请日：2018-06-15
Applicant: 长安大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种快速道路交通标志破损检测系统及其检测方法，系统包括一检测车，在检测车上安装有相机、照明装置、光照传感器、相机支架、鉴相装置、四倍频装置、工控机，计数装置、数据采集卡、编码器和GPS装置；检测方法包括图像采集、模型训练、霍夫变换和图像相似性计算，能够对破损交通标志进行定位。采用结合检测车的自动交通标志破损检测方式，大大降低了人力，同时，对未定时进行交通标志牌检测的区域起到了交通标志维护作用，降低了由于交通标志牌破损造成安全隐患的概率。
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公开(公告)号：CN110843485A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911191651.2
申请日：2019-11-28
Applicant: 长安大学
IPC: B60J11/02 , B60R16/033 , H02J7/35
Abstract: 本发明公开了一种汽车防晒装置，包括防晒基座，防晒基座从上到下依次设置有四个收纳空间，四个收纳空间分别设置在防晒基座的四个侧面；每个收纳空间内设置一个防晒本体，防晒本体可伸缩设置在收纳空间内；测距控制系统与防晒本体连接，测距控制系统用于控制防晒本体的伸缩；太阳能电池板及电池模块均设置在防晒基座的上表面，太阳能电池板的输出端与电池模块的输入端连接，基座支撑杆设置在防晒基座的下方；通过在防晒本体通过在收纳空间内伸缩，通过在防晒基座的顶部设置太阳能电池板及电池模块，实现了对防晒装置的自我功能；测距控制系统根据防晒本体与车顶之间的距离，控制防晒本体是否伸长与收缩，实现了对防晒装置的自动化控制。
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公开(公告)号：CN108918532A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810619858.4
申请日：2018-06-15
Applicant: 长安大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种快速道路交通标志破损检测系统及其检测方法，系统包括一检测车，在检测车上安装有相机、照明装置、光照传感器、相机支架、鉴相装置、四倍频装置、工控机，计数装置、数据采集卡、编码器和GPS装置；检测方法包括图像采集、模型训练、霍夫变换和图像相似性计算，能够对破损交通标志进行定位。采用结合检测车的自动交通标志破损检测方式，大大降低了人力，同时，对未定时进行交通标志牌检测的区域起到了交通标志维护作用，降低了由于交通标志牌破损造成安全隐患的概率。
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公开(公告)号：CN115127547B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210736964.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种基于捷联惯导系统和图像定位的隧道检测车定位方法，先求隧检车在地球表面的纬度和经度；隧检车前端和后端的单目面阵相机先后对隧道内各车道间的间断虚线进行拍摄，两次间断虚线相同，以标识线端点和相机底部中心点为特征点对隧检车的横摆角解算，横摆角和编码器的位置量融合处理，再结合隧检车进入隧道的初始时刻位置，得到隧检车在地球坐标系下隧道内的运动轨迹；将纬度转化成地球坐标系下的数值记为M，将M与X比较，绝对值记为O，将经度转化成地球坐标系下的数值记为N，将N与Y比较，绝对值记为P，当O和P均在设定误差值内，用M和N定位隧检车，否则将M和N、X和Y用卡尔曼滤波器融合，融合后的数值定位隧检车。
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