-
公开(公告)号：CN112590804A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011543463.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/13 , B60W40/12 , B60W40/109 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W10/20
Abstract: 本发明提供了无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置，包括：获取无人车辆的参数信息和阿克曼运动学模型；根据参数信息计算当前时刻的车身载荷总质量；根据当前时刻的车身载荷总质量计算平均载荷质量；根据阿克曼运动学模型构建车辆运动学模型；在不同的前轮转角条件下，根据车辆运动学模型计算n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息；根据n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息，确定前轮转角控制量；通过分析无人车辆的参数信息，实时动态估算车辆载荷；通过构建车辆运动学模型，在保证车辆快速实现轨迹跟踪的情况下，大大降低控制的计算复杂度。
-
公开(公告)号：CN112418186A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011478180.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可行驶区域检测方法及装置，其中，该可行驶区域检测方法包括：利用单目摄像头获取道路交通图像，依据获取的道路交通图像，构建包含色彩通道的初始张量；针对每一道路交通图像，获取该道路交通图像中每一像素点的坐标信息，将该像素点的坐标信息添加至该像素点对应的色彩通道中，得到该道路交通图像对应的待处理张量；将所述待处理张量输入预先训练好的包含注意力模块的神经网络，得到表征可行驶区域和不可行驶区域的特征张量；依据所述特征张量中表征可行驶区域的像素点，构建可行驶区域的轮廓，控制车辆在所述可行驶区域的轮廓内行驶。可以提高可行驶区域的检测精度。
-
公开(公告)号：CN112416606A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011490383.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种任务调度方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：接收目标任务；如果目标任务为实时任务，在实时域中执行目标任务；如果目标任务为非实时任务，在非实时域中执行目标任务。如果目标任务为实时任务，在操作系统的实时域中执行目标任务；如果目标任务为非实时任务，在操作系统的非实时域中执行目标任务。该方式中提供了一种兼顾实时性和并发性的设计框架，为计算资源的分配，任务的调度提供了高效的平台；其中，实时域具有较好的实时性，非实时域具有较好的并发性，本实施例中二者互补，可以综合该考虑并发性和实时性，具有较好的并发性和实时性。
-
公开(公告)号：CN112270719A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011514067.9
申请日：2020-12-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请提供了一种相机标定方法、装置及系统，方法应用于相机标定系统中的V2X计算平台，相机标定系统还包括：GPS定位仪、标定靶和相机；GPS定位仪设置于标定靶的正上方，用于采集标定靶的地图坐标；方法包括：获取相机对标定靶进行拍摄得到的待检测图像；通过目标检测算法确定待检测图像中标定靶的边界信息；根据标定靶的边界信息和预设深度估计算法，确定标定靶的三维世界坐标；基于标定靶的三维世界坐标、标定靶的三维地图坐标，通过ICP算法求得相机坐标与三维地图坐标的转换关系，以完成对相机的标定。本申请能够在不使用传统标定板的情况下进行准确地相机标定，方便应用于实际工程中。
-
公开(公告)号：CN111891116A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010787783.8
申请日：2020-08-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明是一种提升自动驾驶横向控制稳定性的方法，该方法包括：首先进行适用场景判断，判断自动驾驶车辆是否处于高速自动巡航状态，若是，启动一个增量式模型预测控制器进行横向控制；所述增量式模型预测控制器根据车辆的目标航向角和目标位置输出方向盘控制信号在前一个周期基础上的变化量；将算出的变化量加上前一个周期的方向盘控制信号，得到当前周期的方向盘控制信号。本发明通过对方向盘控制信号进行增量式的叠加，并随着车速的变化不同增加了对方向盘变化量的限制，提高了自动驾驶汽车在高速驾驶状态下横向控制的安全性、平顺性和乘坐的舒适性，并且计算量大幅降低，实用性高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111578893A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010473291.1
申请日：2020-05-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明是一种牵引车与挂厢夹角的识别方法，包括牵引车主车和挂厢，在所述牵引车主车上设置相机来识别设置在挂厢前端的参考线标识，计算参考线标识在相机图像中角度的变化，从而得到牵引车主车和挂厢的夹角。本发明无需安装转角传感器等复杂的传感器，降低了安装难度，并且相机成本低，测量方法简单，通过计算机视觉图像的方法测量，精度较高，提高了自动驾驶卡车系统的建模准确度。
-
公开(公告)号：CN112465193B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202011236840.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06F18/25 , G06F17/16 , G06N20/20 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供了一种多传感器数据融合的参数优化方法及装置，涉及自动化的技术领域，该方法包括：获取包括多传感器数据的训练数据集，基于训练数据集生成测量矩阵；根据测量矩阵和预先设置的迭代次数对卡尔曼滤波参数进行迭代训练，得到目标卡尔曼滤波参数；基于目标卡尔曼滤波参数对多传感器的测量值进行融合计算。本发明提供的多传感器数据融合的参数优化方法及装置，能够得到较为合理的卡尔曼滤波参数，提高了对复杂场景的适用性，在对多传感器的测量值进行融合计算时，能够有效降低数据波动对融合结果的影响，提高传感器检测的准确性。
-
公开(公告)号：CN117740404A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311754078.8
申请日：2023-12-19
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 一汽解放汽车有限公司
IPC: G01M17/007 , G06N7/01
Abstract: 本申请提供了一种车辆安全的测试方法和车辆安全的测试装置，该方法包括：建立车辆的超级巡航功能的规范定义和超级巡航功能的系统；获取车辆的超级巡航功能的预期功能的潜在危害行为，并至少对潜在危害行为进行评估，得到第一评估结果；根据潜在危害行为，确定触发原因；采用预期功能安全措施对潜在危害行为进行处理以降低或消除潜在危害行为的风险，得到处理结果；对处理结果进行风险评估，得到第三评估结果，采用目标预期功能安全措施对规范定义进行更新；根据预期功能安全场景库，对目标预期功能安全措施进行测试，得到测试结果。该方法解决了现有技术中的预期功能安全缺少进一步的测试验证的问题。
-
公开(公告)号：CN114162144B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210010100.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶决策方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，缓解了现有技术中自动驾驶决策局限性较高的技术问题。该方法包括：获取待测试车辆的预设范围内的周围车辆的信息，并基于周围车辆的信息预测周围车辆的预测意图以及预测轨迹；基于预测意图构建序贯博弈树，通过序贯博弈树得到博弈结果；将博弈结果以及预测轨迹均作为输入条件输入至DRL模型，通过DRL模型得到自动驾驶决策结果。
-
公开(公告)号：CN116279536A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211686151.8
申请日：2022-12-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种运动轨迹的确定方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：根据车辆的状态向量，确定车辆的势场函数，其中，状态向量包括：车辆与障碍物之间的距离、车辆与障碍物之间的相对速度以及车辆与障碍物之间的相对加速度；根据势场函数，确定车辆的跟车场景对应的势场力；利用车辆运动学模型对势场力进行处理，得到车辆的运动轨迹。本申请解决了由于现有技术无法生成车辆的运动轨迹造成的无法根据车辆的运动轨迹分析车辆的速度以及加速度信息的技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
75
records
(took 0.108 seconds)
