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公开(公告)号：CN115257781A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210729374.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/109 , B60W40/10 , B60W50/06
Abstract: 本发明提供了一种车辆横向控制系统的补偿方法、装置以及电子设备，涉及辅助驾驶技术领域，缓解了现有技术中车辆横向控制系统的控制精度较低的技术问题。该方法包括：获取车辆的传感器信息；基于传感器信息对车辆横向控制系统中的航向系数偏差进行补偿，得到补偿后的航向系数；基于传感器信息以及补偿后的航向系数，对车辆横向控制系统中的横摆率偏差进行补偿，得到补偿后的横摆率；基于传感器信息以及补偿后的横摆率，对车辆横向控制系统中的横向加速度偏差进行补偿，得到补偿后的横向加速度。
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公开(公告)号：CN112590804A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011543463.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/13 , B60W40/12 , B60W40/109 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W10/20
Abstract: 本发明提供了无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置，包括：获取无人车辆的参数信息和阿克曼运动学模型；根据参数信息计算当前时刻的车身载荷总质量；根据当前时刻的车身载荷总质量计算平均载荷质量；根据阿克曼运动学模型构建车辆运动学模型；在不同的前轮转角条件下，根据车辆运动学模型计算n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息；根据n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息，确定前轮转角控制量；通过分析无人车辆的参数信息，实时动态估算车辆载荷；通过构建车辆运动学模型，在保证车辆快速实现轨迹跟踪的情况下，大大降低控制的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN111891116A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010787783.8
申请日：2020-08-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明是一种提升自动驾驶横向控制稳定性的方法，该方法包括：首先进行适用场景判断，判断自动驾驶车辆是否处于高速自动巡航状态，若是，启动一个增量式模型预测控制器进行横向控制；所述增量式模型预测控制器根据车辆的目标航向角和目标位置输出方向盘控制信号在前一个周期基础上的变化量；将算出的变化量加上前一个周期的方向盘控制信号，得到当前周期的方向盘控制信号。本发明通过对方向盘控制信号进行增量式的叠加，并随着车速的变化不同增加了对方向盘变化量的限制，提高了自动驾驶汽车在高速驾驶状态下横向控制的安全性、平顺性和乘坐的舒适性，并且计算量大幅降低，实用性高。
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公开(公告)号：CN113759729B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111192105.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 一汽解放汽车有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供了一种车辆横向控制方法、装置及电子设备，方法应用于车辆控制器；方法包括：在车辆行驶过程中，针对每个控制周期，获取车辆的当前行驶状态参数和当前控制参数；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和横向运动学预测模型，预测车辆的目标期望横摆率；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和扩张状态观测器模型，确定估计横向扰动信息和估计横摆率；根据目标期望横摆率、估计横向扰动信息和估计横摆率，确定车辆的目标控制参数；根据目标控制参数控制车辆行驶。本申请能够提高车辆横向控制的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113762176A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111062497.6
申请日：2021-09-10
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，方法包括：接收变道指令，根据变道指令中的目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；上述车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。本申请可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。
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公开(公告)号：CN114228721A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210110758.5
申请日：2022-01-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/068
Abstract: 本发明提供了一种路面附着系数的计算方法、装置和系统，该方法包括：对预先采集的车身行驶信号进行转换处理，得到目标车辆的初始车辆数据；根据初始车辆数据，确定目标车辆的目标轮胎的侧偏角、垂向力和侧向力；将垂向力、侧向力和侧偏角输入至预设的时延神经网络模型中，输出路面附着系数。本发明的数据采集过程只需利用车辆上现有的传感器，降低了数据采集的成本；通过离线训练的时延神经网络模型对路面附着系数进行计算与预测，提高了计算、预测的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN115257781B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210729374.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/109 , B60W40/10 , B60W50/06
Abstract: 本发明提供了一种车辆横向控制系统的补偿方法、装置以及电子设备，涉及辅助驾驶技术领域，缓解了现有技术中车辆横向控制系统的控制精度较低的技术问题。该方法包括：获取车辆的传感器信息；基于传感器信息对车辆横向控制系统中的航向系数偏差进行补偿，得到补偿后的航向系数；基于传感器信息以及补偿后的航向系数，对车辆横向控制系统中的横摆率偏差进行补偿，得到补偿后的横摆率；基于传感器信息以及补偿后的横摆率，对车辆横向控制系统中的横向加速度偏差进行补偿，得到补偿后的横向加速度。
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公开(公告)号：CN113762176B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111062497.6
申请日：2021-09-10
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，方法包括：接收变道指令，根据变道指令中的目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；上述车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。本申请可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。
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公开(公告)号：CN113759729A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111192105.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供了一种车辆横向控制方法、装置及电子设备，方法应用于车辆控制器；方法包括：在车辆行驶过程中，针对每个控制周期，获取车辆的当前行驶状态参数和当前控制参数；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和横向运动学预测模型，预测车辆的目标期望横摆率；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和扩张状态观测器模型，确定估计横向扰动信息和估计横摆率；根据目标期望横摆率、估计横向扰动信息和估计横摆率，确定车辆的目标控制参数；根据目标控制参数控制车辆行驶。本申请能够提高车辆横向控制的准确性。
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