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公开(公告)号：CN114035545A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111311540.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶算法仿真测试方法、装置及电子设备，首先基于预设的实体测试场，建立虚拟测试场；然后基于虚拟测试场、预先建立的车辆模型以及待测的自动驾驶算法，确定自动驾驶算法的仿真测试结果；最后基于仿真测试结果以及目标阈值，确定自动驾驶算法的更新参数。该方式提高了自动驾驶算法的测试效率。
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公开(公告)号：CN113762176A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111062497.6
申请日：2021-09-10
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，方法包括：接收变道指令，根据变道指令中的目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；上述车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。本申请可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。
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公开(公告)号：CN113762176B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111062497.6
申请日：2021-09-10
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，方法包括：接收变道指令，根据变道指令中的目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；上述车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。本申请可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113928308A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111345671.8
申请日：2021-11-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请提供了一种半挂卡车的倒车控制方法、装置及半挂卡车，方法应用于半挂卡车的车辆控制器，半挂卡车的牵引车上安装有定位装置和图像传感装置；方法包括：针对每个控制周期，获取牵引车和挂车的实测铰接角、挂车对应的实测位置信息、牵引车的实测横摆率及挂车对应的规划位置信息；根据挂车对应的实测位置信息和规划位置信息，计算挂车的期望横摆率；根据挂车的期望横摆率和实测铰接角，计算牵引车的期望横摆率；根据牵引车的期望横摆率和实测横摆率，确定牵引车的方向盘转角指令；基于牵引车的方向盘转角指令，对半挂卡车进行倒车控制。该方法使用的硬件成本低、可靠性高、易于推广使用，倒车控制方法能够满足实际商用车的工程应用需求。
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公开(公告)号：CN115570974A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211391400.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆驱动系统、方法及存储介质。包括：约束与参数调整模块，用于根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块；预处理模块，用于根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块；优化计算模块，用于根据接收的约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令。通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性。
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公开(公告)号：CN114228721A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210110758.5
申请日：2022-01-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/068
Abstract: 本发明提供了一种路面附着系数的计算方法、装置和系统，该方法包括：对预先采集的车身行驶信号进行转换处理，得到目标车辆的初始车辆数据；根据初始车辆数据，确定目标车辆的目标轮胎的侧偏角、垂向力和侧向力；将垂向力、侧向力和侧偏角输入至预设的时延神经网络模型中，输出路面附着系数。本发明的数据采集过程只需利用车辆上现有的传感器，降低了数据采集的成本；通过离线训练的时延神经网络模型对路面附着系数进行计算与预测，提高了计算、预测的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113928308B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111345671.8
申请日：2021-11-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 一汽解放汽车有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请提供了一种半挂卡车的倒车控制方法、装置及半挂卡车，方法应用于半挂卡车的车辆控制器，半挂卡车的牵引车上安装有定位装置和图像传感装置；方法包括：针对每个控制周期，获取牵引车和挂车的实测铰接角、挂车对应的实测位置信息、牵引车的实测横摆率及挂车对应的规划位置信息；根据挂车对应的实测位置信息和规划位置信息，计算挂车的期望横摆率；根据挂车的期望横摆率和实测铰接角，计算牵引车的期望横摆率；根据牵引车的期望横摆率和实测横摆率，确定牵引车的方向盘转角指令；基于牵引车的方向盘转角指令，对半挂卡车进行倒车控制。该方法使用的硬件成本低、可靠性高、易于推广使用，倒车控制方法能够满足实际商用车的工程应用需求。
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公开(公告)号：CN112590804A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011543463.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/13 , B60W40/12 , B60W40/109 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W10/20
Abstract: 本发明提供了无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置，包括：获取无人车辆的参数信息和阿克曼运动学模型；根据参数信息计算当前时刻的车身载荷总质量；根据当前时刻的车身载荷总质量计算平均载荷质量；根据阿克曼运动学模型构建车辆运动学模型；在不同的前轮转角条件下，根据车辆运动学模型计算n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息；根据n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息，确定前轮转角控制量；通过分析无人车辆的参数信息，实时动态估算车辆载荷；通过构建车辆运动学模型，在保证车辆快速实现轨迹跟踪的情况下，大大降低控制的计算复杂度。
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