公开(公告)号：CN112270719B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011514067.9

申请日：2020-12-21

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 朱张平 ,  沈轻舟 ,  钱少华 ,  韩志华 ,  张旭

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请提供了一种相机标定方法、装置及系统，方法应用于相机标定系统中的V2X计算平台，相机标定系统还包括：GPS定位仪、标定靶和相机；GPS定位仪设置于标定靶的正上方，用于采集标定靶的地图坐标；方法包括：获取相机对标定靶进行拍摄得到的待检测图像；通过目标检测算法确定待检测图像中标定靶的边界信息；根据标定靶的边界信息和预设深度估计算法，确定标定靶的三维世界坐标；基于标定靶的三维世界坐标、标定靶的三维地图坐标，通过ICP算法求得相机坐标与三维地图坐标的转换关系，以完成对相机的标定。本申请能够在不使用传统标定板的情况下进行准确地相机标定，方便应用于实际工程中。

公开(公告)号：CN112767498A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202110157051.5

申请日：2021-02-03

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 朱张平 ,  沈轻舟 ,  张旭 ,  韩志华

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种相机标定方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标；通过相机检测靶标的中心点的像素坐标；根据靶标的世界坐标、靶标的中心点的像素坐标和预先获取的相机的内参，确定相机的外参。机对检测区域进行地图采集得到多个靶标的世界坐标，通过相机检测靶标的中心点的像素坐标，通过相机的内参、靶标的世界坐标和靶标的中心点的像素坐标确定相机的外参。该方式中通过相机提取附近多个高精度地图中的靶标来标定相机外参，无需使用标定板，可以减少标定的工作量，提高标定的精度。

公开(公告)号：CN112270719A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202011514067.9

申请日：2020-12-21

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 朱张平 ,  沈轻舟 ,  钱少华 ,  韩志华 ,  张旭

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请提供了一种相机标定方法、装置及系统，方法应用于相机标定系统中的V2X计算平台，相机标定系统还包括：GPS定位仪、标定靶和相机；GPS定位仪设置于标定靶的正上方，用于采集标定靶的地图坐标；方法包括：获取相机对标定靶进行拍摄得到的待检测图像；通过目标检测算法确定待检测图像中标定靶的边界信息；根据标定靶的边界信息和预设深度估计算法，确定标定靶的三维世界坐标；基于标定靶的三维世界坐标、标定靶的三维地图坐标，通过ICP算法求得相机坐标与三维地图坐标的转换关系，以完成对相机的标定。本申请能够在不使用传统标定板的情况下进行准确地相机标定，方便应用于实际工程中。