公开(公告)号：CN116150978A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310014136.7

申请日：2023-01-05

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 黄毅 ,  周帅 ,  王隆钢 ,  韩志华

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14 ,  G06F119/06

Abstract: 本发明提供了新型发动机的动力学仿真建模方法和装置，包括：基于各个扭矩百分比，获取在不同的变速器挡位下对应的发动机的工作转速范围；获取不同的变速器挡位下发动机的实际扭矩百分比对应的最大扭矩；根据不同的变速器挡位下发动机的实际扭矩百分比对应的最大扭矩，得到变速器当前挡位对应的最大扭矩；判断下发的扭矩百分比是否大于当前挡位对应的最大扭矩；如果是，则执行限制扭矩百分比；如果否，则执行所述下发的扭矩百分比；可以实现动力学仿真建模时，在整车上进行测试获取数据，无需拆解并测试发动机，并且直接使用扭矩百分比进行控制。

公开(公告)号：CN112590804A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011543463.4

申请日：2020-12-23

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 周帅 ,  韩志华 ,  张旭 ,  王隆钢 ,  荣根熙 ,  王鹏飞 ,  程哲 ,  高超 ,  郭明江

IPC: B60W40/13 ,  B60W40/12 ,  B60W40/109 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明提供了无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置，包括：获取无人车辆的参数信息和阿克曼运动学模型；根据参数信息计算当前时刻的车身载荷总质量；根据当前时刻的车身载荷总质量计算平均载荷质量；根据阿克曼运动学模型构建车辆运动学模型；在不同的前轮转角条件下，根据车辆运动学模型计算n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息；根据n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息，确定前轮转角控制量；通过分析无人车辆的参数信息，实时动态估算车辆载荷；通过构建车辆运动学模型，在保证车辆快速实现轨迹跟踪的情况下，大大降低控制的计算复杂度。

公开(公告)号：CN111891116A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010787783.8

申请日：2020-08-07

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 王隆钢 ,  韩志华 ,  张旭 ,  荣根熙 ,  李超 ,  程哲 ,  周帅

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/14 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明是一种提升自动驾驶横向控制稳定性的方法，该方法包括：首先进行适用场景判断，判断自动驾驶车辆是否处于高速自动巡航状态，若是，启动一个增量式模型预测控制器进行横向控制；所述增量式模型预测控制器根据车辆的目标航向角和目标位置输出方向盘控制信号在前一个周期基础上的变化量；将算出的变化量加上前一个周期的方向盘控制信号，得到当前周期的方向盘控制信号。本发明通过对方向盘控制信号进行增量式的叠加，并随着车速的变化不同增加了对方向盘变化量的限制，提高了自动驾驶汽车在高速驾驶状态下横向控制的安全性、平顺性和乘坐的舒适性，并且计算量大幅降低，实用性高。

公开(公告)号：CN114429499A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202210085568.2

申请日：2022-01-24

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 陈从根 ,  周帅 ,  荣根熙 ,  韩志华 ,  张旭

IPC: G06T7/70 ,  G01S19/42

Abstract: 本申请实施例提供一种车辆定位的方法、装置及电子设备，其中，该方法能够在求救车辆接收到的定位信号不好时，基于求救车辆与被求救车辆之间的相对位姿信息计算出的至少一个第一估计位姿信息和基于求救车辆的第一位姿信息计算出的第二估计位姿信息确定求救车辆的车辆位姿，该第一位姿信息是指确定车辆为求救车辆对应的当前时刻的前一预设周期下的位置信息、以及当前时刻的速度信息和航向信息，本申请能够在不完全依赖于定位信号的情况下实现对求救车辆的精准定位，进而保障了驾驶员的出行安全。

公开(公告)号：CN114394153A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202210010009.5

申请日：2022-01-06

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 周帅 ,  陈从根 ,  荣根熙

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明提供了一种方向盘虚位状态确定方法、装置及电子设备，该方法包括：获取车辆在当前时刻的前轮偏角信息以及方向盘转角信息，根据前轮偏角信息和方向盘转角信息，更新前轮偏角和方向盘转角之间的关系函数；根据更新后的关系函数，确定车辆在当前时刻的虚位状态。本申请根据前轮偏角和方向盘转角确定车辆的虚位状态，实现了虚位角度的自动检测，相比相关技术中通过驾驶者的驾驶体验来发现虚位状态的方法，有效提升了驾驶安全性。

公开(公告)号：CN114394153B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202210010009.5

申请日：2022-01-06

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 周帅 ,  陈从根 ,  荣根熙

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明提供了一种方向盘虚位状态确定方法、装置及电子设备，该方法包括：获取车辆在当前时刻的前轮偏角信息以及方向盘转角信息，根据前轮偏角信息和方向盘转角信息，更新前轮偏角和方向盘转角之间的关系函数；根据更新后的关系函数，确定车辆在当前时刻的虚位状态。本申请根据前轮偏角和方向盘转角确定车辆的虚位状态，实现了虚位角度的自动检测，相比相关技术中通过驾驶者的驾驶体验来发现虚位状态的方法，有效提升了驾驶安全性。