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公开(公告)号：CN102589547B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210078175.5
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种惯性导航仪器的电控旋转平台及位置测量方法。转台下台体与测量载体直接相连，支撑架、转台外台体、外调整支架固连在转台下台体上，支撑架与角接触轴承的外环接触并进行定位，空心轴与角接触轴承内环相连，两个旋紧螺母对两对角接触轴承内环进行定位，定位支架与空心轴进行固连、同时定位多级旋变的转子，多级旋变的定子与转台外台体固连，蜗轮固连在定位支架上，蜗杆通过双端轴承支承与外调整支架相连，联轴器将步进电机输出轴和蜗杆输入轴连接到一起。本发明具有误差小、精度高，为惯性导航仪器的精确转动及位置测量提供解决方案，同时为惯性导航仪器的准确可靠的测量提供了保证。
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公开(公告)号：CN102072695A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010550980.4
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种树木测量装置及测量方法。包括计算机系统、显示模块、SD卡、电子测量尺、GPS定位模块、树高测量模块，计算机系统的第一输出接口接至显示模块的输入接口，计算机系统的第二输出接口接至SD卡的输入接口，SD卡的输出接口接至计算机系统的第一输入接口，电子测量尺的输出接口接至计算机系统的第二输入接口，GPS定位模块的输出接口接至计算机系统的第三输入接口，树高测量模块的输出接口接至计算机系统的第四输入接口。本发明综合了测量树木胸径、树木高度、森林定位及面积计算。
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公开(公告)号：CN101469990A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200810137094.1
申请日：2008-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种双CPU嵌入式导航计算机。由MCU模块、PC104模块、A/D转换模块、双口RAM数据共享模块、复杂可编程逻辑器件译码模块和串行通讯接口模块构成；IMU惯性传感器信息经过A/D转换为数字量后输入MCU模块，经双口RAM缓冲，然后再送入PC104；GPS、电子罗盘导航信息通过接口电路直接送入PC104进行导航数据融合，计算结果通过接口电路传送给外系统或通过系统的人机交互界面直观显示；数据采集由MCU模块和CPLD译码模块联合控制完成。本发明的优点主要体现在：1)导航信息处理速度快。2)数据采集通道多。3)通讯能力强。4)体积小、成本低、可靠性高、易于操作、人机交互方便。
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公开(公告)号：CN107219335B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710414171.2
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于复连续小波变换的管道连接器检测方法。本发明包括：采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用复连续小波变换方法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；同时，结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，二者进行时间同步运算即可得到管道连接器在管道不同位置的分布情况。管道连接器检测结果不仅为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，还为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续方位角和俯仰角误差修正，便于提高惯性辅助管道检测定位系统的定位和定向精度。
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公开(公告)号：CN107894779A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711183248.6
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明一种基于带缆无人机的矿内环境监测系统与方法属于矿内环境监测领域；该装置包括手持终端和平板智能遥控器无线连接PC机，PC机和电源转换器通过电缆线连接绕线转子，绕线转子内设有驱动电机和拉力传感器，绕线转子通过电缆线连接带缆无人机飞行监测平台；该方法包括启动自动收放线装置；开启带缆无人机飞行监测平台的采集系统；采集环境参数、图像信息和运动参数，并传回地面监控站；数据处理分析；判断参数是否超标，发出危险报警至人员撤离，返航；飞抵停机坪上空，安全降落后；本发明解决了传统矿内环境监测系统的自动化程度低、检修任务重、安全性低、信息传输受限、系统稳定性差、工作时间受电能限制的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107120532A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710331931.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于快速正交搜索算法的管道连接器检测方法。采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用快速正交搜索算法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，进行时间同步运算得到管道连接器在管道不同位置的分布情况；管道连接器检测结果为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续的方位角和俯仰角误差修正，便于提高管道检测定位系统的定位和定向精度。既不会增加任何成本，也不会对原有的管道检测装置硬件系统有任何改动。
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公开(公告)号：CN103900609B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410114594.9
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种船用惯性导航设备航向精度实时检测系统及方法。本系统包括：船舶差分全球定位系统单元1、光电经纬仪单元2、姿态信息接口单元3、靶标单元4、数据采集处理单元5等。船舶差分全球定位系统单元1用于保证时间同步，并获得光电经纬仪单元2和靶标单元4的精确位置信息；光电经纬仪单元2和靶标单元4用于测定船舶舷角；姿态信息接口单元3可获得船舶姿态航向信息，通过数据采集处理单元5解算得到船用惯导设备航向精度。本发明提供的装置及方法可以实现航向精度实时测量，减小动态航向精度测量误差，并且提高光电经纬仪的测量精度。
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公开(公告)号：CN105021180A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510458044.3
申请日：2015-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
CPC classification number: G01C19/721
Abstract: 本发明公开了一种光纤环采用双环设计的光纤陀螺，包括光源、光电探测器、光纤耦合器、信号处理器、光学调制器和干涉部件，干涉部件包括两个光纤环和隔热装置，隔热装置包括内腔和外腔，内腔和外腔上下之间安装有硬质绝缘圈，内腔内安装有导热槽，两个光纤环对称安装在导热槽的两侧，导热槽上开有小孔，两个光纤环相对应的一端拼接并且拼接点位于导热槽的小孔处，两个光纤环的引出端从导热槽上的其他小孔引出，分别穿过内腔和外腔，一个光纤环的引出端和光学调制器的第一输出端相连，另一个光纤环的引出端和光学调制器的第二输出端相连，密封导热槽上的小孔，密封内腔和外腔。本发明具有温度稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN103900609A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410114594.9
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种船用惯性导航设备航向精度实时检测系统及方法。本系统包括：船舶差分全球定位系统单元1、光电经纬仪单元2、姿态信息接口单元3、靶标单元4、数据采集处理单元5等。船舶差分全球定位系统单元1用于保证时间同步，并获得光电经纬仪单元2和靶标单元4的精确位置信息；光电经纬仪单元2和靶标单元4用于测定船舶舷角；姿态信息接口单元3可获得船舶姿态航向信息，通过数据采集处理单元5解算得到船用惯导设备航向精度。本发明提供的装置及方法可以实现航向精度实时测量，减小动态航向精度测量误差，并且提高光电经纬仪的测量精度。
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公开(公告)号：CN210235337U
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201920756426.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64D47/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种无人机导航仪的减振结构，包括导航仪外框、组合减振机构；传感器槽在组合减振机构内部，组合减振机构在导航仪外框内部，组合减振机构由阻尼合金连接螺丝、阻尼合金垫片、传感器安装架和橡胶减振筒组成，组合减振机构的阻尼合金连接螺丝依次通过阻尼合金垫片、橡胶减振筒、阻尼合金支撑筒、传感器安装架与导航仪外框固连。本实用新型通过减振片和减振筒的作用使导航仪内部装置减振，有利于对导航仪进行固定，防止导航仪在无人机激烈运动的程中产生的震动对导航和飞行控制精度产生影响；有利于导航仪内部结构在震动中保持稳定，且有利于提高无人机导航仪的使用寿命，实现对无人机导航仪的减振作用。
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