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公开(公告)号：CN104615129B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510084702.7
申请日：2015-02-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服电机硬件在环试验装置，包括工作电机驱动控制器（1）、可调负载单元（3）、负载控制器（4）、实时控制单元（5）和扭矩传感器单元（30）；实时控制单元（5）与工作电机驱动控制器（1）相连，扭矩传感器单元（30）、可调负载单元（3）、负载控制器（4）和实时控制单元（5）依次顺序相连，试验用交流伺服电机（2）连接在工作电机驱动控制器（1）、扭矩传感器单元（30）之间；扭矩传感器单元（30）与实时控制单元（5）相连接，本发明搭建模型快速方便，相对专用DSP芯片的控制系统要简单且节省时间，实时控制修改算法参数，为参数寻优、各种算法的性能比较，以及控制算法的参数调节提供了方便。
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公开(公告)号：CN104091348B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410211866.7
申请日：2014-05-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明提供一种融合显著特征和分块模板的多目标跟踪方法，采用RGB分量背景差分和迭代阈值检测目标运动区域，提高了运动检测算法的场景光照变化自适应能力；基于目标区域分块、运动像素色彩显著度加权的块质心模型、块质心转移融合和尺度更新方法，计算效率高、抗部分遮挡和相似色彩场景干扰能力强；采用两级数据关联解决多目标测量‑跟踪间分配问题，能准确定位发生遮挡的局部区域，从而利用遮挡矩阵指导模板自适应更新、利用块有效色彩和运动信息获得可靠的全局质心转移向量，最终实现复杂场景中多目标持续、稳定和快速跟踪，应用于智能视频监控、空中多目标跟踪与攻击、多任务跟踪智能机器人等领域。
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公开(公告)号：CN106096191A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610481409.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种轴向磁通永磁涡流联轴器磁路模型的建模方法，首先根据所采用永磁体的形状，确定等效长方形永磁体宽度和长度；再根据对称关系，并计及导体涡流反应场，建立对应于永磁涡流联轴器一对磁极的1/2磁路模型；然后根据永磁涡流联轴器设计参数，计算永磁体磁动势、主磁通磁阻、和、漏磁通磁阻和；最后计算导体感应电流所产生的磁动势；建模过程结束。该种轴向磁通永磁涡流联轴器磁路模型的建模方法，通过在磁路模型中引入导体感应电流所产生的磁动势，并建立相应漏磁支路，有效计入了感应电流对主磁通的影响，所建立的磁路模型更贴近实际情况。
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公开(公告)号：CN105871175A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610481775.4
申请日：2016-06-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02K51/00
CPC classification number: H02K51/00
Abstract: 本发明提供了一种简化的轴向磁通永磁涡流联轴器转矩计算方法，首先根据对称关系，并计及导体涡流反应场，建立对应于永磁涡流联轴器一对磁极的1/2磁路模型；再根据永磁涡流联轴器设计参数，计算永磁体磁动势、主磁通磁阻、和、漏磁通磁阻和；然后计算经过导体区的有效磁通；最后计算导体转子产生的电磁力和转矩。该种计算方法，在磁路模型中引入了导体感应电流所产生的磁动势并建立相应漏磁支路，有效计入了感应电流对主磁通的影响，同时计及了相邻永磁体磁极之间以及永磁体与其背铁之间的漏磁通。所建立的磁路模型贴近永磁涡流联轴器磁通和涡流分布的实际情况，在通常稳态工况条件下，基于该磁路法的转矩计算模型具有较高的准确性。
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公开(公告)号：CN103941075B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410027314.0
申请日：2014-04-03
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种纳秒脉宽电化学加工脉冲实时检测方法，先通过转换电路，把被加工工件与工具电极之间的极间电压和电流转化为标准电压信号供采集与控制电路检测；采集与控制电路采样并转换得到的标准信号，把该标准信号转换为数字量存入相应的内部参数寄存器；外部处理器检索相应的各参数寄存器，计算相应的极间脉冲幅值电压、电流，同时获得脉冲宽度、脉冲间隔、极间短/断路状况。一种纳秒脉宽电化学加工脉冲实时检测电路，包括采集与控制电路和转换电路；转换电路包括：加工及保护支路、电流检测支路、电压检测支路与脉宽检测支路；采集与控制电路包括：高速模数转换器AD1、高速模数转换器AD2、高速比较器、基准比较电压模块、检测逻辑控制专用集成电路和外部处理器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101692181B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200910183353.9
申请日：2009-09-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/418 , H04L12/40
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种高速协调控制网络及节点芯片，包括主控计算机、主节点和从节点；所述主控计算机与主节点通过局部总线连接；所述主节点与一个或多个从节点通过总线通信；所述从节点连接控制一个或多个执行机构。1)先由主控计算机把多点运动控制指令数据传送给主节点；2)然后主节点通过所述总线把指令数据传给各个从节点；3)最后由从节点根据所述指令数据控制一个或多个执行机构。所述从节点采用无CPU结构；所述步骤2)中，主节点先对收到的主控计算机传来的指令数据进行处理，再把处理得到的指令数据传给相应的从节点；步骤3)中，由从节点接收所述指令数据，根据指令数据，独立控制执行机构之间协调动作。
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公开(公告)号：CN113602462B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110769162.1
申请日：2021-10-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种AUV水下机器人，包括机器人本体和控制模块，控制模块包括单目测距摄像头、无线手柄、水陆信息交互功能的微型可移动地面站。本发明还公开了机器人水中姿态与运动控制方法，采用机体深度与姿态以及机体水平运动与姿态分离分析和控制的方法，根据机体的整体机械结构以及各运动姿态下的受力情况进行数学建模，以机体欧拉角的姿态信息、深度及平移的位置信息作为外环，以机体三轴加速度、角速度、磁场强度信息作为内环，根据机体数学模型建立双闭环PID控制系统并进行运动学仿真，设计AUV水下机器人自稳和惯性导航算法，该系统较好地实现了全方位AUV水下机器人的姿态稳定和运动控制，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN110826468A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911059020.5
申请日：2019-11-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种辅助驾驶的基于车道线检测的车辆检测测距方法，在车道线检测中，采用颜色与边缘检测相结合的方法，可以提高准确性，采用Bagging决策树算法拟合特征点时，引入双稳态逻辑损失函数，降低特征点噪声对结果的影响，使用假设与验证结合的车辆特征检测方法能够减少车辆检测过程中不必要的计算，提高车辆检测的效率；基于车牌的特征点匹配与基于车辆的特征点匹配效果相比较，能够减少道路中无用信息对特征点匹配的影响，减少特征点匹配的范围，减少不必要的特征点，以及错误的特征点，使得距离测量的结果更加准确。
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公开(公告)号：CN105549383B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610112176.5
申请日：2016-02-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种直线电机精密轨迹跟踪装置，包括分数阶自抗扰控制器、第一求差电路、电流控制器、功率驱动放大器、电流传感器和位移传感器；分数阶自抗扰控制器包括加速度前馈电路、第二求差电路、第三求差电路、分数阶控制器、求和电路和扩张状态观测器。同时也公开了该装置的跟踪方法。本发明在普通自抗扰控制器的基础上引入加速度前馈电路和分数阶控制器，形成分数阶自抗扰控制器，与普通自抗扰控制器相比，分数阶自抗扰控制器能有效抑制系统非线性因素和不确定干扰对系统性能的影响，实现直线电机精密轨迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN106803296A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710023328.9
申请日：2017-01-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G07C9/00
CPC classification number: G07C9/00103 , G07C9/00166
Abstract: 本发明提供一种虚实结合的地铁闸机系统通行逻辑的验证系统及方法，包括模型建立模块、自动模拟实现模块、射线碰撞实现模块、虚实通讯模块、通讯逻辑验证模块、通行规则修改模块和真实闸机系统，对真实闸机系统通行的模拟控制和逻辑验证，当闸机逻辑控制板发送开门或关门信号时，判断模拟场景中人物模型是否合法通行，如果合法通行且闸机门正常关闭，则闸机通行逻辑通过此次验证；否则，闸机通行逻辑不完善，将此次的通行验证模型状态以及射线碰撞情况保存，由通行规则修改模块对通行规则进行修改后，再次验证；本发明采用虚实结合的方法替代各类闸机系统通行逻辑的人工验证，大大提高验证效率，并降低成本。
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