公开(公告)号：CN113602462A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110769162.1

申请日：2021-10-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李宏胜 ,  卢欣 ,  卞舒豪 ,  陈玮 ,  江铭煜 ,  杨雪 ,  刘烨 ,  张家辉

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52 ,  G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种AUV水下机器人，包括机器人本体和控制模块，控制模块包括单目测距摄像头、无线手柄、水陆信息交互功能的微型可移动地面站。本发明还公开了机器人水中姿态与运动控制方法，采用机体深度与姿态以及机体水平运动与姿态分离分析和控制的方法，根据机体的整体机械结构以及各运动姿态下的受力情况进行数学建模，以机体欧拉角的姿态信息、深度及平移的位置信息作为外环，以机体三轴加速度、角速度、磁场强度信息作为内环，根据机体数学模型建立双闭环PID控制系统并进行运动学仿真，设计AUV水下机器人自稳和惯性导航算法，该系统较好地实现了全方位AUV水下机器人的姿态稳定和运动控制，具有较高的实用价值。

公开(公告)号：CN113602462B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202110769162.1

申请日：2021-10-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李宏胜 ,  卢欣 ,  卞舒豪 ,  陈玮 ,  江铭煜 ,  杨雪 ,  刘烨 ,  张家辉

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52 ,  G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种AUV水下机器人，包括机器人本体和控制模块，控制模块包括单目测距摄像头、无线手柄、水陆信息交互功能的微型可移动地面站。本发明还公开了机器人水中姿态与运动控制方法，采用机体深度与姿态以及机体水平运动与姿态分离分析和控制的方法，根据机体的整体机械结构以及各运动姿态下的受力情况进行数学建模，以机体欧拉角的姿态信息、深度及平移的位置信息作为外环，以机体三轴加速度、角速度、磁场强度信息作为内环，根据机体数学模型建立双闭环PID控制系统并进行运动学仿真，设计AUV水下机器人自稳和惯性导航算法，该系统较好地实现了全方位AUV水下机器人的姿态稳定和运动控制，具有较高的实用价值。