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公开(公告)号：CN113602462B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110769162.1
申请日：2021-10-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种AUV水下机器人，包括机器人本体和控制模块，控制模块包括单目测距摄像头、无线手柄、水陆信息交互功能的微型可移动地面站。本发明还公开了机器人水中姿态与运动控制方法，采用机体深度与姿态以及机体水平运动与姿态分离分析和控制的方法，根据机体的整体机械结构以及各运动姿态下的受力情况进行数学建模，以机体欧拉角的姿态信息、深度及平移的位置信息作为外环，以机体三轴加速度、角速度、磁场强度信息作为内环，根据机体数学模型建立双闭环PID控制系统并进行运动学仿真，设计AUV水下机器人自稳和惯性导航算法，该系统较好地实现了全方位AUV水下机器人的姿态稳定和运动控制，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN113602462A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110769162.1
申请日：2021-10-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种AUV水下机器人，包括机器人本体和控制模块，控制模块包括单目测距摄像头、无线手柄、水陆信息交互功能的微型可移动地面站。本发明还公开了机器人水中姿态与运动控制方法，采用机体深度与姿态以及机体水平运动与姿态分离分析和控制的方法，根据机体的整体机械结构以及各运动姿态下的受力情况进行数学建模，以机体欧拉角的姿态信息、深度及平移的位置信息作为外环，以机体三轴加速度、角速度、磁场强度信息作为内环，根据机体数学模型建立双闭环PID控制系统并进行运动学仿真，设计AUV水下机器人自稳和惯性导航算法，该系统较好地实现了全方位AUV水下机器人的姿态稳定和运动控制，具有较高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111212275A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010145340.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及车载监控装置、基于表情识别的监控系统及监控方法。本发明的车载监控装置隐蔽性好，监控视野大，监控效果好。本发明的基于表情识别的监控系统及监控方法可实现移动端实时监控，监控数据不易丢失，还可通过移动端实现车内监控装置的控制操作。人脸检测与可疑表情识别基于深度学习算法训练表情识别模型，可自动识别潜在侵害对象，识别准确率高。Adaboost人脸位置检测模型相比其他算法有着更优的计算效率，适合实时运算的要求。使用保证时间顺序的LSTM网络，相比传统的CNN网络对表情的分类，LSTM网络更专注连续的表情变化，每帧的检测结果都会对下一帧产生影响，且每一时刻都可输出可疑性判断结果，增加可疑表情判断的可靠性与报警的及时性。
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公开(公告)号：CN111212275B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202010145340.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 南京工程学院
IPC: H04N7/18 , H04N23/90 , H04N23/56 , G06V40/16 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及车载监控装置、基于表情识别的监控系统及监控方法。本发明的车载监控装置隐蔽性好，监控视野大，监控效果好。本发明的基于表情识别的监控系统及监控方法可实现移动端实时监控，监控数据不易丢失，还可通过移动端实现车内监控装置的控制操作。人脸检测与可疑表情识别基于深度学习算法训练表情识别模型，可自动识别潜在侵害对象，识别准确率高。Adaboost人脸位置检测模型相比其他算法有着更优的计算效率，适合实时运算的要求。使用保证时间顺序的LSTM网络，相比传统的CNN网络对表情的分类，LSTM网络更专注连续的表情变化，每帧的检测结果都会对下一帧产生影响，且每一时刻都可输出可疑性判断结果，增加可疑表情判断的可靠性与报警的及时性。
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公开(公告)号：CN211388761U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922267055.X
申请日：2019-12-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种具有体感功能的助残机器人，包括电动小车、六自由度机械臂和主机端。六自由度机械臂安装在电动小车顶部，电动小车上固定有定位传感器、控制器、电源模块和用于采集场景图像数据的第一Kinect体感摄像头。主机端包括依次相连的图形适配器、计算机和第二Kinect体感摄像头，第二Kinect体感摄像头用于采集手臂关节图像数据，计算机与控制器无线连接。本实用新型的助残机器人可通过体感功能，快速响应使用者手臂动作，实现物体抓取等操作。操作方便，使用者与机器人不直接接触，安全可靠。本实用新型的助残机器人可提高残疾人的生活便利度。
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公开(公告)号：CN211019056U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202020254927.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及车载监控装置，其为左右对称结构，包括装置本体、左摄像臂、右摄像臂、前摄像装置和后视镜，装置本体左、右端分别开设有与对应摄像臂相匹配的腔体，左摄像臂和右摄像臂可伸缩地安装在装置本体中，装置本体内中间位置安装有用于驱动两摄像臂伸缩的驱动机构。前摄像装置固定在装置本体前端面中间位置，后视镜固定在装置本体后端面上。本实用新型的车载监控装置隐蔽性好，监控视野大，监控效果好。
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公开(公告)号：CN210304648U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921287503.6
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种功能可扩展型基于视觉的物料分拣装置，包括传送带和控制系统，永磁有刷减速电机用于驱动传送带转动，所述的传送带的进料端设置有上件装置，所述的传送带的尾端设置有主出口分拣装置，传送带侧边设置有若干个第一分拣模块和第二分拣模块，其中第一分拣模块能够将传送带上的货物推出，第二分拣模块能够夹取传送带上的货物。传送带的进料端上方设置有摄像头，用于扫描货物上的二维码和外观信息。该种分拣装置能够通过在传送带上设置若干个分拣模块，将传送带上的货物按需分拣开。
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