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公开(公告)号：CN119115957A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411512871.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种多臂空间机器人的抓取规划方法，包括：根据多臂空间机器人的末端与物体表面的稳定接触条件，确定稳定接触质量指标；根据所述稳定接触质量指标，生成包括多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点选取策略；利用多臂空间机器人的三维模型，生成运动学与动力学方程；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点、以及运动学与动力学方程，确定多臂空间机器人的抓取构型的性能评价指标；以及，根据所述性能评价指标生成多臂空间机器人的抓取构型的多目标优化模型；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点和多目标优化模型实现抓取规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可为多臂空间机器人抓取规划方法的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN119115938A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411278028.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人误差分析与补偿方法。根据手术机器人的硬件系统建立手术机器人各个硬件系统之间的误差模型；所述硬件系统包括CT、光学追踪系统、机械臂硬件系统；根据手术机器人各个硬件系统之间的误差模型建立手术机器人的误差传递模型；根据误差传递模型对机器人的几何参数进行标定以及对机器人的非几何误差进行补偿。本发明提供的技术方案，通过考虑手术机器人系统各组成部分之间误差传递耦合关系的误差分析与补偿，从而提高手术机器人系统的定位精度，从而可为手术机器人定位误差分析与补偿提供参考。
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公开(公告)号：CN118848976A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411012403.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法，包括：构建双臂机器人紧协调系统的运动学模型；划分双臂机器人的主动关节与被动关节；构造用于描述操作物位置和目标位置之间的距离矢量；构造用于描述紧协调系统是否发生机械臂构型奇异的奇异性指标；构造双臂机器人的状态变量和动作变量；构造双臂机器人的运动规划奖励函数；构建SAC的深度网络结构；依据所述双臂机器人的状态变量、动作变量、运动规划奖励函数和所述深度网络结构，构建紧协调搬运运动训练策略，获得训练后的双臂机器人紧协调搬运运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在操作物初始位置和目标位置不确定的情况下实现双臂机器人紧协调搬运。
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公开(公告)号：CN114154115B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111410426.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑优化算法，实现了同质模块化机器人拓扑结构优化，包括：获得单模块的面接口个数、类型、分布、连接面上的连接方位关系个数、可用模块总个数，并建立面接口与模块中心坐标系；进而分析获得模块接口间连接约束、单模块各面接口坐标系相对中心坐标系以及不同连接方位关系所对应的奇次变换矩阵、单模块与模块化机器人拓扑结构通用数学表征；任意生成多个符合模块接口间连接约束的拓扑结构及对应的数学表征；基于GA框架的编码、选择、交叉、变异，获得同质模块化机器人最优拓扑。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现使用模块数量最少情况下工作空间最大的同质模块化机器人拓扑结构优化。
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公开(公告)号：CN114077794B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111393505.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118331248A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310032154.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人链式自重构序列规划方法，包括：对模块化机器人拓扑学描述，将模块化机器人重构前后构形的拓扑图进行解构，获得模块化机器人重构前后的拓扑子链集合；依据所述模块化机器人重构前后的拓扑子链集合，设计拓扑子链对比策略，获得模块化机器人初始自重构序列；依据所述模块化机器人初始自重构序列，考虑模块化机器人链式自重构运动约束，设计自重构序列重规划策略，获得满足机器人运动要求的自重构序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为模块化机器人链式自重构序列规划方法的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN114604445B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210247849.3
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN118243111A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410115020.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于NRHO与DRO的地月空间联合自主定轨方法，具体步骤包括：在地月L1,2近直线晕轨道(NRHO)与大幅值逆行轨道(DRO)上部署导航卫星构建地月空间导航星座；选取低地球轨道(LEO)、地月转移轨道、地月平动点轨道作为典型的地月空间目标轨道；根据可见性条件，筛选得到满足全轨道周期可见性条件下的NRHO和DRO星座构型；之后，通过星间测距技术得到任意时刻目标卫星与导航卫星的观测信息；最后，利用卡尔曼滤波算法处理观测信息，并进行时间更新和测量更新，获得任意时刻目标卫星的自主定轨结果。该方法可以提供较高的定轨精度，有望在未来满足地月空间探索任务需求。
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公开(公告)号：CN118226858A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410437427.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供了一种轮履腿机器人的路径规划方法，包括：构建距离网格图,获得距离邻接矩阵；构建距离代价以及具有距离约束条件的第一启发式函数，并依据第一动态权值对第一启发式函数进行加权处理，得到距离约束条件下的评价函数；构建能量网格图，获得能量邻接矩阵；构建能量代价以及具有能量约束条件的第二启发式函数，并依据第二动态权值对第二启发式函数进行加权处理，得到能量约束条件下的评价函数；依据轮履腿机器人车载电池电量，在距离约束条件下的评价函数与能量约束条件下的评价函数之间确定目标评价函数，并根据目标评价函数进行轮履腿机器人的路径规划。
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公开(公告)号：CN118003323A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410218641.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学模型设计机器人两条攀爬分支末端轨迹控制点，规划攀爬分支的末端轨迹序列；构建攀爬分支末端轨迹的性能评价指标，依据所述性能评价指标构建末端轨迹多目标优化模型，获得末端轨迹控制点间最优时间间隔序列；构建搬运分支在攀爬分支末端轨迹的每个控制点处构型的性能评价指标，据此构建搬运分支在控制点处构型优选方法，获得搬运分支在每个控制点处的最优构型；依据搬运分支在每个控制点处的构型，规划搬运分支的关节轨迹序列；依据攀爬分支的末端轨迹序列和搬运分支的关节轨迹序列，构建三分支机器人桁架平稳攀爬的步态规划方法。
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