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公开(公告)号：CN119871394A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510040128.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，包括：对多模块更换任务以及双臂系统进行数学建模；对多模块更换任务进行任务分解，通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务约束串联任务点，搜索将大规模模块更换任务分割成多批次模块更换任务的任务分解方案；考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换的双臂任务分配与调度模型，基于智能优化算法实现双臂动作序列求解；采用优劣解距离法评估所得解集，实现双臂动作序列方案排序，获得理想最优规划解。根据本发明实施例提供的技术方案，可在避免双臂冲突的前提下提高双臂执行在轨多模块更换任务的效率，并保障双臂系统的持续健康运行。
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公开(公告)号：CN119589657A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411399559.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京邮电大学 , 中国航天科技创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及遥操作技术领域，尤其涉及一种基于安全裕度理论的遥操作机器人辅助控制方法。本发明包括以下步骤：根据图像采集设备建立三维数字孪生模型，获取目标物距离、通信时延大小和运动跟踪误差。基于上述三种因素，采用模糊控制理论计算遥操作安全裕度值，对当前遥操作的安全性进行量化评价。根据安全裕度值计算主从运动映射比和末端视图显示比。根据安全裕度值构建虚拟力引导，通过力反馈设备反馈至操作者，结合视觉交互设备，引导遥操作者完成遥操作任务。与传统遥操作方法相比，本方法能够有效提高遥操作效率和安全性，更能适应复杂的远距离作业环境。
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公开(公告)号：CN118305780A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310032157.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法，属于空间机械臂运动规划领域，包括：依据冗余空间机械臂的冗余特性和自由漂浮特性，获得末端速度矢量和零空间运动矢量；构造用于描述冗余空间机械臂与障碍物之间相对位置的距离矢量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的避障奖励函数；依据上述状态变量、动作变量、避障奖励函数，构建零空间避障运动训练策略，获得训练后的冗余空间机械臂零空间避障运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在不改变末端位置或姿态的条件下实现冗余空间机械臂的避障。
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公开(公告)号：CN117273368A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311322079.5
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京邮电大学 , 中国航天科技创新研究院
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q10/0639 , G06Q10/10 , G06Q50/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于装配影响综合指标的空间桁架装配序列规划方法，包括：依据空间桁架和其组成部件的几何特性，构建空间桁架装配任务表征模型；依据所述空间桁架装配任务表征模型，构建空间桁架装配约束条件；依据空间桁架结构和机器人装配执行能耗，构建装配影响综合指标；依据空间桁架装配任务表征模型、空间桁架装配约束条件和装配影响综合指标，使用A*算法获得空间桁架装配序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可以获得装配稳定性和机器人能耗等综合指标更优的空间桁架装配序列，从而更好地驱动机器人实现空间桁架装配。
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公开(公告)号：CN116985116A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310597855.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法，属于机器人遥操作领域，包括：构造用于描述虚拟场景中障碍物位置点、起点和终点的集合；根据虚拟场景信息构建地图，并对地形进行人工势场法建模，获得机械臂末端可行的遥操作控制路径；重复计算路径上单位间隔点与障碍物之间最短距离，并以该点为管道的中心构建虚拟管道；基于构建的虚拟管道设定预警管道，并基于人工势场法生成虚拟力；利用操作做控制机械臂末端，并获取机械臂末端与虚拟管道间的关系，计算得到该位置处的受力情况。根据本发明实施例提供的技术方案，可在改变机械臂遥操作环境中障碍物的情况下，实现对虚拟夹具模型的重构实现对操作人员更加精确引导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113822284B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111132199.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边界注意力的RGBD图像语义分割方法，包括：获取包含RGBD图像和预先标注的语义分割信息的训练数据集，并对训练数据集进行预处理，依据预先标注的语义分割信息得到各训练图像的边界信息；使用训练数据集中的训练图像对基于边界注意力的RGBD图像语义分割模型中的RGBD双路编码器子模型、语义‑边界双路解码器子模型以及特征融合单元进行训练，直至训练结果满足预设的收敛条件，得到完成训练的所述语义分割模型；将需要进行语义分割的RGBD目标图像，输入完成训练的所述语义分割模型中，得到训练图像的语义分割预测结果。本发明通过引入对图像物体边界的注意力机制，显著提高了语义分割算法的准确性。
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公开(公告)号：CN119284201A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411398401.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京邮电大学 , 中国航天科技创新研究院
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种机械式自适应装配接口，属于航天器技术领域，包括第一连接杆、第二连接杆、连杆机构、导向杆和压紧机构，其中连杆机构包括第一底板、第二底板、形状记忆合金弹簧、第一连杆和第二连杆，所述第一连接杆与连杆机构、第二连接杆与导向杆分别通过螺栓连接，压紧机构串接于第二连接杆与所述导向杆之间，自适应接口锁紧工作时连杆机构的形状记忆合金弹簧处于收缩状态，第二连杆垂直于自适应接口轴线，第二底板的凸台平面与第一底板的凸台平面以及第二底板的底面与压板的底面分别重合，自适应接口处于锁紧转态。本发明的一种机械式自适应装配接口装配时容差性强，可实现快速自适应装配，降低装配难度。
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公开(公告)号：CN114030000B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111416449.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化自重构机器人机电一体化对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其分为主动对接接口与被动对接接口，可以实现接口间识别定位、对接/断开、锁紧/解锁、通电/断电、通讯连接/断开，通过模块机器人的对接接口快速连接，可以实现机器人系统的快速构型变换。主动对接接口主动靠近、连接被动对接接口，可以实现一个旋转自由度、视觉定位、对接、提供电源和通讯连接等功能。被动对接接口接纳主动对接接口的连接，接收来自主动对接接口的电源和通讯连接，可以实现对接的检测、锁紧、解锁。具有精确识别定位能力、高对接强度、易连接断开、高精度对接误差等优点。
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公开(公告)号：CN114604445A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210247849.3
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN109591018B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910012141.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可在自由漂浮空间机械臂完成目标捕获后实现基座姿态稳定，并可实现柔性振动抑制，从而实现组合体系统的稳定控制。
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