公开(公告)号：CN119235408A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411630082.8

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 ,  北京邮电大学

Inventor： 冯超 ,  王一帆 ,  杨雨奇 ,  陈钢 ,  黄菊香 ,  王东娇 ,  潘圆 ,  邓莹莹 ,  胡超然 ,  朱坤智 ,  吴声忠 ,  林廉洋

IPC: A61B17/16 ,  A61B17/17 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明实施例提供一种机器人骨磨削的骨质层辨识方法，针对三种速度模式，利用六维力传感器采集力信号和/或力矩信号，利用加速度计采集振动信号，获取骨磨削操作下的双模态信号数据集；依据采集到的力信号和/或力矩信号，进行降噪处理，以获得力/力矩信号特征；依据采集到的振动信号，通过模态分解，获得振动信号特征；根据三种速度模式下分别获得的信号特征，构建分类模型，生成三种速度模式下的骨质层决策超平面；针对实际骨磨削操作中使用的速度模式，采集骨磨削过程的力信号和/或力矩信号、振动信号，求解信号特征数组，根据实际速度模式下的平面函数和特征数组的位置关系，获得每组数据对应时刻磨削工具所处位置骨组织类型。

公开(公告)号：CN119115938A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411278028.1

申请日：2024-09-12

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 ,  北京邮电大学

Inventor： 冯超 ,  黄菊香 ,  邰思童 ,  陈钢 ,  潘圆 ,  林廉洋 ,  朱坤智 ,  徐云峰 ,  邓莹莹 ,  胡超然

IPC: B25J9/16 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  G06T7/80 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人误差分析与补偿方法。根据手术机器人的硬件系统建立手术机器人各个硬件系统之间的误差模型；所述硬件系统包括CT、光学追踪系统、机械臂硬件系统；根据手术机器人各个硬件系统之间的误差模型建立手术机器人的误差传递模型；根据误差传递模型对机器人的几何参数进行标定以及对机器人的非几何误差进行补偿。本发明提供的技术方案，通过考虑手术机器人系统各组成部分之间误差传递耦合关系的误差分析与补偿，从而提高手术机器人系统的定位精度，从而可为手术机器人定位误差分析与补偿提供参考。

公开(公告)号：CN116439893A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310266895.2

申请日：2023-03-17

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院

Inventor： 林廉洋 ,  甘洋 ,  刘懋

IPC: A61F5/058

Abstract: 本发明涉及骨科医疗器具技术领域，特别是一种手腕康复辅助固定器及其使用方法。一方面，提出一种手腕康复辅助固定器，包括能够设置于手部的第一固定部分，还包括能够设置于前臂的第二固定部分，第一固定部分与第二固定部分之间设置有矫正控制部分；矫正控制部分包括设置座和连接臂；设置座设置在第二固定部分上，设置座相对于第一固定部分能够转动调节；连接臂设置在第二固定部分上，连接臂相对于第二固定部分能够转动调节；且连接臂连接设置座，连接臂相对于设置座能够摆动调节。另一方面，提出了一种手腕康复辅助固定器的使用方法。本发明至少解决了现有的一般辅助性固定装置固定效果不理想和通用性较差等问题。