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公开(公告)号：CN114029937B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN110515744A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910752944.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器软件信息交互的方法，实现了航天器软件工作过程中信息交互的标准化，包括：在内存中为数据单元的固定成员变量分配空间，依据需要编码的源数据为内存中的相应变量进行赋值，得到一个数据单元；将得到的多个数据单元打包成至少两个数据帧，通过数据帧实现对该数据帧包含数据单元的操作；将两个数据帧单元打包成一个IO数据；利用各IO数据承载航天器软件主程序框架和航天器软件功能构件之间的信息交互。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高航天器软件的开发效率和功能构件的重用度，有利于降低航天器软件重复开发成本，提高航天器软件的鲁棒性和动态拓展能力。
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公开(公告)号：CN113238873B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110701054.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于航天器资源优化配置的方法，包括：建立航天器计算节点模型；依据航天器任务约束建立航天器任务约束模型；依据所述航天器计算节点模型与航天器任务约束模型，得到航天器资源配置模型；依据所述航天器资源配置模型，使用一种依次确定决策变量取值的启发式构造策略得到航天器资源优化配置的初步优化任务序列；依据所述航天器资源配置模型和航天器资源优化配置的初步优化任务序列，使用改进的粒子群算法得到航天器资源优化配置的任务序列。本发明实施例提供的技术方案综合考虑计算节点的情况和航天器任务约束，更加准确地描述航天器资源配置过程，生成航天器资源优化配置的任务序列，实现航天器资源优化配置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110427176A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910749719.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器软件在轨重定义方法，包括：依据可扩展标记语言和语法规则设计航天器软件配置文件，并由航天器软件对配置文件进行读取；依据配置文件和设计的重定义执行算法，对原配置文件进行重定义操作，获得新配置文件；依据新配置文件，对其进行正确性校验，若校验无误，说明重定义操作正确，否则重定义操作有误，禁止下一步操作；依据校验后无误的新配置文件，配置航天器软件，实现航天器软件在轨重定义。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现航天器软件在轨运行期间的重定义。
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公开(公告)号：CN114154115B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111410426.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑优化算法，实现了同质模块化机器人拓扑结构优化，包括：获得单模块的面接口个数、类型、分布、连接面上的连接方位关系个数、可用模块总个数，并建立面接口与模块中心坐标系；进而分析获得模块接口间连接约束、单模块各面接口坐标系相对中心坐标系以及不同连接方位关系所对应的奇次变换矩阵、单模块与模块化机器人拓扑结构通用数学表征；任意生成多个符合模块接口间连接约束的拓扑结构及对应的数学表征；基于GA框架的编码、选择、交叉、变异，获得同质模块化机器人最优拓扑。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现使用模块数量最少情况下工作空间最大的同质模块化机器人拓扑结构优化。
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公开(公告)号：CN114154115A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111410426.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑优化算法，实现了同质模块化机器人拓扑结构优化，包括：获得单模块的面接口个数、类型、分布、连接面上的连接方位关系个数、可用模块总个数，并建立面接口与模块中心坐标系；进而分析获得模块接口间连接约束、单模块各面接口坐标系相对中心坐标系以及不同连接方位关系所对应的奇次变换矩阵、单模块与模块化机器人拓扑结构通用数学表征；任意生成多个符合模块接口间连接约束的拓扑结构及对应的数学表征；基于GA框架的编码、选择、交叉、变异，获得同质模块化机器人最优拓扑。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现使用模块数量最少情况下工作空间最大的同质模块化机器人拓扑结构优化。
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公开(公告)号：CN114029937A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN113238873A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110701054.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于航天器资源优化配置的方法，包括：建立航天器计算节点模型；依据航天器任务约束建立航天器任务约束模型；依据所述航天器计算节点模型与航天器任务约束模型，得到航天器资源配置模型；依据所述航天器资源配置模型，使用一种依次确定决策变量取值的启发式构造策略得到航天器资源优化配置的初步优化任务序列；依据所述航天器资源配置模型和航天器资源优化配置的初步优化任务序列，使用改进的粒子群算法得到航天器资源优化配置的任务序列。本发明实施例提供的技术方案综合考虑计算节点的情况和航天器任务约束，更加准确地描述航天器资源配置过程，生成航天器资源优化配置的任务序列，实现航天器资源优化配置。
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