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公开(公告)号：CN118106959A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410123928.2
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人的力跟踪控制方法，包括：获取链式模块化机器人的三维模型，构建链式模块化机器人的运动学方程；依据链式模块化机器人的运动学方程，构建链式模块化机器人末端位置控制误差模型；依据链式模块化机器人末端位置控制误差模型以及环境误差模型，构建链式模块化机器人自适应变阻抗模型；依据链式模块化机器人的运动学方程、链式模块化机器人自适应变阻抗模型，构建链式模块化机器人力跟踪控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以降低链式模块化机器人末端位置控制误差以及环境误差带来的力控制干扰，从而实现链式模块化机器人更高的力跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN119887845A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510053075.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种融合双目数据的扰动卫星靶标跟踪定位方法，包括：基于相机采集到的扰动子星靶标的角点信息和ID信息等初始化靶标跟踪器；采用一组KCF滤波器构建本文扰动子星的靶标跟踪器，主要包含四个角点跟踪器和一个中心跟踪器；基于该跟踪器实时在图像帧中跟踪图像计算目标响应度，在最高响应处更新当前跟踪器位置及金字塔等级；基于子星靶标跟踪情况构建靶标可信任度，来表征靶标的跟踪稳定性；最后基于靶标可信任度选择使用双目位置解算方法或者基于靶标的位姿解算方法，完成双目定位和单目靶标解算的融合，实现针对扰动子星靶标的视觉定位。根据本发明实施例提供的技术方案，可为融合双目数据的扰动子星靶标跟踪定位提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118262032A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211686873.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人逆运动学求解算法，实现了三分支机器人逆运动学高精度求解，包括：依据三分支机器人三维模型，基于旋量理论建立三分支机器人运动学模型；依据三分支机器人运动学模型，以满足分支1与分支3组成的支链末端位姿为目标，以耦合点位于分支2可达空间为约束，利用基于拉丁超立方采样结合变邻域搜索算法的粒子群算法迭代搜索求解；依据粒子群最优解作为搜索起始点，采用协方差自适应进化算法展开局部精确搜索，获得分支1与分支3关节角度；依据搜索到的分支1关节角度，利用粒子群算法搜索求解分支2关节角度。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现三分支机器人高精度逆运动学解算。
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公开(公告)号：CN119952707A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510205096.3
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法，包括：基于操作空间正交分解原理，将操作空间划分为力控子空间和位控子空间，建立模块化双臂机器人控制框架；在力控子空间中设计双臂力跟踪策略，采用自适应导纳控制实现对期望力高精度跟踪；基于闭链约束与雅可比映射设计双臂同步策略，实现双臂机器人协调运动；在位控子空间中设计双臂协调轨迹跟踪策略，左臂采用滑模控制鲁棒跟踪参考轨迹，右臂通过模型预测控制最小化轨迹跟踪误差并保持内力平衡；设计力控与位控动态权重调整策略，同时跟踪双臂机器人搬运过程中期望力和轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可使模块化双臂机器人在搬运过程中实现稳定和精确的搬运。
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公开(公告)号：CN119115957A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411512871.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种多臂空间机器人的抓取规划方法，包括：根据多臂空间机器人的末端与物体表面的稳定接触条件，确定稳定接触质量指标；根据所述稳定接触质量指标，生成包括多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点选取策略；利用多臂空间机器人的三维模型，生成运动学与动力学方程；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点、以及运动学与动力学方程，确定多臂空间机器人的抓取构型的性能评价指标；以及，根据所述性能评价指标生成多臂空间机器人的抓取构型的多目标优化模型；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点和多目标优化模型实现抓取规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可为多臂空间机器人抓取规划方法的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN118331248A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310032154.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人链式自重构序列规划方法，包括：对模块化机器人拓扑学描述，将模块化机器人重构前后构形的拓扑图进行解构，获得模块化机器人重构前后的拓扑子链集合；依据所述模块化机器人重构前后的拓扑子链集合，设计拓扑子链对比策略，获得模块化机器人初始自重构序列；依据所述模块化机器人初始自重构序列，考虑模块化机器人链式自重构运动约束，设计自重构序列重规划策略，获得满足机器人运动要求的自重构序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为模块化机器人链式自重构序列规划方法的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN118003323A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410218641.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学模型设计机器人两条攀爬分支末端轨迹控制点，规划攀爬分支的末端轨迹序列；构建攀爬分支末端轨迹的性能评价指标，依据所述性能评价指标构建末端轨迹多目标优化模型，获得末端轨迹控制点间最优时间间隔序列；构建搬运分支在攀爬分支末端轨迹的每个控制点处构型的性能评价指标，据此构建搬运分支在控制点处构型优选方法，获得搬运分支在每个控制点处的最优构型；依据搬运分支在每个控制点处的构型，规划搬运分支的关节轨迹序列；依据攀爬分支的末端轨迹序列和搬运分支的关节轨迹序列，构建三分支机器人桁架平稳攀爬的步态规划方法。
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