公开(公告)号：CN114077794A

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111393505.5

申请日：2021-11-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  王旭东 ,  陈钢 ,  唐忱 ,  曾晓旭 ,  费军廷

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。

公开(公告)号：CN114077794B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202111393505.5

申请日：2021-11-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  王旭东 ,  陈钢 ,  唐忱 ,  曾晓旭 ,  费军廷

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。

公开(公告)号：CN118003323A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410218641.8

申请日：2024-02-27

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王一帆 ,  高玮 ,  陈钢 ,  贾世元 ,  高贤渊 ,  吕昊泽 ,  唐忱

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学模型设计机器人两条攀爬分支末端轨迹控制点，规划攀爬分支的末端轨迹序列；构建攀爬分支末端轨迹的性能评价指标，依据所述性能评价指标构建末端轨迹多目标优化模型，获得末端轨迹控制点间最优时间间隔序列；构建搬运分支在攀爬分支末端轨迹的每个控制点处构型的性能评价指标，据此构建搬运分支在控制点处构型优选方法，获得搬运分支在每个控制点处的最优构型；依据搬运分支在每个控制点处的构型，规划搬运分支的关节轨迹序列；依据攀爬分支的末端轨迹序列和搬运分支的关节轨迹序列，构建三分支机器人桁架平稳攀爬的步态规划方法。

公开(公告)号：CN117933813A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410112330.3

申请日：2024-01-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  唐忱 ,  吕昊泽 ,  陈凯超 ,  高玮 ,  侯学亮 ,  宋雄俊

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q50/20

Abstract: 本发明实施例提供一种空间机械臂遥操作任务训练的评价系统与方法，根据情景感知评价指标、故障研判评价指标、避障规划评价指标、安全保障评价指标、操作稳定性评价指标、操作效率评价指标、资源利用率评价指标、任务完成效率评价指标，确定空间机械臂遥操作任务训练综合评价指标，确定指标框架后，经专家经验得到各项指标的原始权重系数，并根据指标采集对应的采集空间机械臂数据和训练人员操作数据，利用正向标准化后的空间机械臂数据和训练人员操作数据，对原始权重系数进行调整，得到指标综合权重系数，逐层计算得到空间机械臂遥操作任务训练得分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机械臂遥操作任务训练效果的评价提供参考。

公开(公告)号：CN117773948A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410123887.7

申请日：2024-01-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  吕昊泽 ,  唐忱 ,  李彤 ,  张楠 ,  黄云峰 ,  梁艳朝

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种宏微空间机械臂任务规划方法，包括：对宏微空间机械臂执行空间任务的过程中关键任务步骤的任务点数学抽象；依据任务点在空间站周边的分布情况以及适配器在空间站各舱体上的安装位置，构建宏微机械臂适配器可达多叉树与空间站适配器网络拓扑图，设计多叉树与拓扑图的路径权值计算方法，获得宏微空间机械臂的适配器切换序列；依据宏微空间机械臂结构特点与工作模式，通过分析宏机械臂与微机械臂的工作空间求解宏微机械臂连接点停留区域集合，设计宏机械臂与微机械臂的切换策略，获得宏微空间机械臂的切换序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为宏微空间机械臂任务规划方法的设计提供参考。