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公开(公告)号：CN114077794B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111393505.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112179602A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010892066.1
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂碰撞检测方法，包括：利用表面栅格化技术分别对虚拟仿真场景模型和机械臂模型进行预处理，获得相应的点云文件；利用八叉树分割技术对所得点云文件分别进行空间分割，以确定每个点云所处的子空间位置，得到点云文件的八叉树空间；利用球包围盒和方向包围盒对所得八叉树空间进行层次包裹，得到混合包围盒树；利用深度优先搜索算法和双向广度搜索算法，设计机械臂单一构型碰撞检测算法，并基于机械臂单一构型碰撞检测算法那，得到机械臂单一构型碰撞检测结果；利用机械臂运动特性和动态规划算法，设计机械臂连续运动碰撞检测算法，并基于机械臂连续运动碰撞检测算法，得到机械臂连续运动时碰撞检测结果。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效和准确的机械臂碰撞检测方法。
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公开(公告)号：CN113805499B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111084143.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器遥控指令计划生成方法，包括：用层次任务网络的方式描述航天器任务的组成，将航天器遥控指令描述为原任务，将航天器遥控指令编排得到第一复合任务和第二复合任务，将原任务的集合、第一复合任务和第二复合任务的集合、复合任务拆解方法的集合作为层次任务网络展开方法域；构建航天器目标任务网络，并给定参数集合，在所述层次任务网络展开方法域中，根据参数集合利用递归函数将航天器任务层次网络展开直至原任务层级，形成遥控指令集合；根据第三参数在所述遥控指令集合中插入特征点，更改遥控指令的发令时间偏移量，并根据上行控制弧段时间约束更改所述特征点的发令时间偏移量，最后得到遥控指令计划。
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公开(公告)号：CN114077794A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111393505.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。
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公开(公告)号：CN112179602B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010892066.1
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂碰撞检测方法，包括：利用表面栅格化技术分别对虚拟仿真场景模型和机械臂模型进行预处理，获得相应的点云文件；利用八叉树分割技术对所得点云文件分别进行空间分割，以确定每个点云所处的子空间位置，得到点云文件的八叉树空间；利用球包围盒和方向包围盒对所得八叉树空间进行层次包裹，得到混合包围盒树；利用深度优先搜索算法和双向广度搜索算法，设计机械臂单一构型碰撞检测算法，并基于机械臂单一构型碰撞检测算法那，得到机械臂单一构型碰撞检测结果；利用机械臂运动特性和动态规划算法，设计机械臂连续运动碰撞检测算法，并基于机械臂连续运动碰撞检测算法，得到机械臂连续运动时碰撞检测结果。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效和准确的机械臂碰撞检测方法。
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公开(公告)号：CN113805499A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111084143.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器遥控指令计划生成方法，包括：用层次任务网络的方式描述航天器任务的组成，将航天器遥控指令描述为原任务，将航天器遥控指令编排得到第一复合任务和第二复合任务，将原任务的集合、第一复合任务和第二复合任务的集合、复合任务拆解方法的集合作为层次任务网络展开方法域；构建航天器目标任务网络，并给定参数集合，在所述层次任务网络展开方法域中，根据参数集合利用递归函数将航天器任务层次网络展开直至原任务层级，形成遥控指令集合；根据第三参数在所述遥控指令集合中插入特征点，更改遥控指令的发令时间偏移量，并根据上行控制弧段时间约束更改所述特征点的发令时间偏移量，最后得到遥控指令计划。
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