公开(公告)号：CN114077794B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202111393505.5

申请日：2021-11-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  王旭东 ,  陈钢 ,  唐忱 ,  曾晓旭 ,  费军廷

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。

公开(公告)号：CN113805499B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202111084143.1

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  曾晓旭 ,  刘传凯 ,  刘茜 ,  高宇辉 ,  王一帆 ,  王旭东

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器遥控指令计划生成方法，包括：用层次任务网络的方式描述航天器任务的组成，将航天器遥控指令描述为原任务，将航天器遥控指令编排得到第一复合任务和第二复合任务，将原任务的集合、第一复合任务和第二复合任务的集合、复合任务拆解方法的集合作为层次任务网络展开方法域；构建航天器目标任务网络，并给定参数集合，在所述层次任务网络展开方法域中，根据参数集合利用递归函数将航天器任务层次网络展开直至原任务层级，形成遥控指令集合；根据第三参数在所述遥控指令集合中插入特征点，更改遥控指令的发令时间偏移量，并根据上行控制弧段时间约束更改所述特征点的发令时间偏移量，最后得到遥控指令计划。

公开(公告)号：CN114077794A

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111393505.5

申请日：2021-11-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  王旭东 ,  陈钢 ,  唐忱 ,  曾晓旭 ,  费军廷

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。

公开(公告)号：CN108533025A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810572265.7

申请日：2018-06-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张恒文 ,  王旭东 ,  黄亦豪 ,  居振宇 ,  单易 ,  李震昊 ,  姚燕

IPC: E04H6/06

Abstract: 双层导轨伸缩式停车库是基于机械结构设计的新型停车装置。属于机械设计技术领域。是新型的空间占用小、利用率大的立式停车技术，解决当前立式停车库体积大，停取车不方便问题。本发明由取车架(1)、外取车板(2)、内取车板(3)、二层载车板(4)、固定架(5)、一层载车板(6)。等重要部件组成，具有可伸缩性和“一取两用”式设计。本发明的有益效果是：无避让停车，各层停取车之间互不干扰；无预留不能停车的空位，停车装置体积小，空间利用率高；停取车简单，省去复杂的倒车入库或侧方操作，仅需径直驶入，一步完成停取车。

公开(公告)号：CN113805499A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111084143.1

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  曾晓旭 ,  刘传凯 ,  刘茜 ,  高宇辉 ,  王一帆 ,  王旭东

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器遥控指令计划生成方法，包括：用层次任务网络的方式描述航天器任务的组成，将航天器遥控指令描述为原任务，将航天器遥控指令编排得到第一复合任务和第二复合任务，将原任务的集合、第一复合任务和第二复合任务的集合、复合任务拆解方法的集合作为层次任务网络展开方法域；构建航天器目标任务网络，并给定参数集合，在所述层次任务网络展开方法域中，根据参数集合利用递归函数将航天器任务层次网络展开直至原任务层级，形成遥控指令集合；根据第三参数在所述遥控指令集合中插入特征点，更改遥控指令的发令时间偏移量，并根据上行控制弧段时间约束更改所述特征点的发令时间偏移量，最后得到遥控指令计划。