公开(公告)号：CN119635657A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510030741.2

申请日：2025-01-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  宋佳媛 ,  赵湘蓉 ,  李彤 ,  刘丹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实例提供了一种串联机械臂构型优化方法，实现了串联机械臂的构型优化，包括：依据串联机械臂构型表达方式，推导构型编码模型，构建无重复构型的结构树，依据机械臂的典型性能指标数学表达式，包括柔性指标、可操作度、条件数、最小奇异值、工作空间指标、末端精度，根据其单调性进行正向归一化处理，建立专家打分系统综合指标评价体系，融合分层剪枝法在构型结构树生长过程进行构型筛选，获得优选解集。根据本发明实例提供的技术方案，可实现不定自由度串联机械臂多性能指标的评价与快速构型优化。

公开(公告)号：CN119115957A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411512871.1

申请日：2024-10-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  陈凯超 ,  高贤渊 ,  林吉容 ,  赵湘蓉 ,  郭喜云 ,  曹滢

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种多臂空间机器人的抓取规划方法，包括：根据多臂空间机器人的末端与物体表面的稳定接触条件，确定稳定接触质量指标；根据所述稳定接触质量指标，生成包括多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点选取策略；利用多臂空间机器人的三维模型，生成运动学与动力学方程；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点、以及运动学与动力学方程，确定多臂空间机器人的抓取构型的性能评价指标；以及，根据所述性能评价指标生成多臂空间机器人的抓取构型的多目标优化模型；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点和多目标优化模型实现抓取规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可为多臂空间机器人抓取规划方法的设计提供参考。