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公开(公告)号：CN117798930A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410129611.X
申请日：2024-01-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂构型优化领域，涉及一种空间宏微机械臂构型优化方法，包括：构建空间宏微机械臂构型的多种优化目标函数，以定量描述构型用于执行特定在轨任务的性能，有益于提高操作安全性、延长设备寿命等；构建空间宏微机械臂构型的多种约束条件，以确保所求构型有实际应用意义；构建一种多维决策变量，其值与宏微两臂连接处的连杆的位姿等有关，可以通过参与运动学逆解映射到空间宏微机械臂构型，有助于充分降低优化过程耗时量；结合三者构建多目标优化模型，使用该模型完成优化得到由决策变量组成的Pareto最优解集；从Pareto解集选出单个最优决策变量，对应的构型即为最优构型。
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公开(公告)号：CN118003323A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410218641.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学模型设计机器人两条攀爬分支末端轨迹控制点，规划攀爬分支的末端轨迹序列；构建攀爬分支末端轨迹的性能评价指标，依据所述性能评价指标构建末端轨迹多目标优化模型，获得末端轨迹控制点间最优时间间隔序列；构建搬运分支在攀爬分支末端轨迹的每个控制点处构型的性能评价指标，据此构建搬运分支在控制点处构型优选方法，获得搬运分支在每个控制点处的最优构型；依据搬运分支在每个控制点处的构型，规划搬运分支的关节轨迹序列；依据攀爬分支的末端轨迹序列和搬运分支的关节轨迹序列，构建三分支机器人桁架平稳攀爬的步态规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117933813A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410112330.3
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/20
Abstract: 本发明实施例提供一种空间机械臂遥操作任务训练的评价系统与方法，根据情景感知评价指标、故障研判评价指标、避障规划评价指标、安全保障评价指标、操作稳定性评价指标、操作效率评价指标、资源利用率评价指标、任务完成效率评价指标，确定空间机械臂遥操作任务训练综合评价指标，确定指标框架后，经专家经验得到各项指标的原始权重系数，并根据指标采集对应的采集空间机械臂数据和训练人员操作数据，利用正向标准化后的空间机械臂数据和训练人员操作数据，对原始权重系数进行调整，得到指标综合权重系数，逐层计算得到空间机械臂遥操作任务训练得分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机械臂遥操作任务训练效果的评价提供参考。
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公开(公告)号：CN117773948A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410123887.7
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种宏微空间机械臂任务规划方法，包括：对宏微空间机械臂执行空间任务的过程中关键任务步骤的任务点数学抽象；依据任务点在空间站周边的分布情况以及适配器在空间站各舱体上的安装位置，构建宏微机械臂适配器可达多叉树与空间站适配器网络拓扑图，设计多叉树与拓扑图的路径权值计算方法，获得宏微空间机械臂的适配器切换序列；依据宏微空间机械臂结构特点与工作模式，通过分析宏机械臂与微机械臂的工作空间求解宏微机械臂连接点停留区域集合，设计宏机械臂与微机械臂的切换策略，获得宏微空间机械臂的切换序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为宏微空间机械臂任务规划方法的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN114347076B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111478149.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种连续型机械臂多功能末端执行器，属于机器人技术领域以及航天技术领域。其包括夹持模块、加注模块、多工具集成模块、紧固件拆装模块。夹持模块支持对合作或非合作目标的夹持；加注模块能够对目标物进行常温燃料补加，其中，加注接口分为主动接口和被动接口，主动接口装在机械臂末端执行器上，被动接口装在目标物上，同时采用被动柔性连接方式，使其具备对位、柔性对接、锁紧和密封的功能；多工具集成模块将各种工具集成到一起，通过旋转或其他传动形式供执行模块选择合适的工具，同时可以将从目标物上拆下的附加物品收纳；紧固件拆装模块可以实现螺栓螺母的紧固件拆装。
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公开(公告)号：CN116408802A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310395264.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂舱外照料构型优化方法，属于机械臂构型优化领域，包括：依据空间站舱段照料任务类型，构建空间机械臂舱外照料构型的性能评价指标为静态负载能力、灵活性、碰撞安全距离；构建空间机械臂舱外照料构型优化模型，优化模型包含约束条件与决策变量；依据所述空间机械臂舱外照料构型优化模型和性能评价指标，构建适配器选择策略、基准构型选择策略；依据NSGA‑II算法以及所述适配器选择策略、基准构型选择策略，构建空间机械臂构型优选策略，获得最优机械臂照料构型与最优适配器连接方案。根据本发明实施例提供的技术方案，可使冗余空间机械臂在末端位姿固定的情况下得到最优机械臂构型与最优适配器连接方案。
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公开(公告)号：CN114347076A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111478149.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种连续型机械臂多功能末端执行器，属于机器人技术领域以及航天技术领域。其包括夹持模块、加注模块、多工具集成模块、紧固件拆装模块。夹持模块支持对合作或非合作目标的夹持；加注模块能够对目标物进行常温燃料补加，其中，加注接口分为主动接口和被动接口，主动接口装在机械臂末端执行器上，被动接口装在目标物上，同时采用被动柔性连接方式，使其具备对位、柔性对接、锁紧和密封的功能；多工具集成模块将各种工具集成到一起，通过旋转或其他传动形式供执行模块选择合适的工具，同时可以将从目标物上拆下的附加物品收纳；紧固件拆装模块可以实现螺栓螺母的紧固件拆装。
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